基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解，以得到运动学逆解的唯一解。这种方法避免了对无效解的计算，可以减少计算量，提高计算效率。通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性。     

建筑节能紧密关联你我他

从本期始,我刊与北京市规划委员会共同策划了"节约型城市"专栏,以展示国内外城市在"节地、节能、节水、节材"等方面的成果和贡献,敬请关注.     

煤层稳定性评价程序

本文介绍了生产矿井评价煤层稳定性的两个指标的计算方法，以及如何利用VB语言编制程序进行煤层稳定性的评价。     

初级发展阶段：中国信息化水平的实证分析

信息化水平是衡量一个国家或地区的经济社会发展水平的重要标志。正确判断和合理估计中国现时的信息化水平状况，事关“加快国民经济和社会信息”战略任务和“基本实现工业化”小康目标的实现与否。对中国信息化发展水平进行分析与     

2002年中国名牌产品顾客满意指数调查结果

3月9日国家质检总局向社会发布了2002年中国名牌产品顾客满意指数调查结果。国家质检总局委托清华大学企业研究中心对2002年部分中国名牌产品顾客满意指数进行了调查。调查采取电话直接访问用户的方式,调查的产品包括:电热水器、燃气热水器、啤酒、葡萄酒、皮鞋、旅游鞋、羽绒服、合成洗衣粉、牙膏、乳粉、液体乳、照相机、羊绒衫、一次碱锰电池、手表、卷烟、高温火腿肠等18类近120个品牌。调查结果显示,18类产品平均顾客满意指数为73.22;电热水器行业平均顾客满意指数最高,为79.23,行业发展的整体质量水平与国际水平相当;照相机行业平均顾…     

基金、股票是当前理想的理财投资工具

目前股市的大盘指数持续稳步上升,截止到2006年11月17日,上证收盘指数已达到1971.79点,突破2000点大关已是势在必得。相对年初1月4日的开盘指数1163.88点,投资收益率已达69.42%;11月17日的深成收盘指数已突破5000大关,高达5067.51点,相对年初1月4日的开盘指数2873.53点,投资收益率已达76.35%。股票型基金和配置型基金今年以来的平均投资收益率也分别高达80.78%和53.04%。随着我国股权改革已结近尾声;随着我国外汇储备和贸易顺差连创新高,人民币升值的趋势很大;另外,随着我国经济持续快速的发展,上市公司的业绩提升很快,三季度的季报已显示出…     

艺术生活：衡量城市的幸福指数

“让艺术融入生活”是理想生活。当代城市化进程，导致的是城市空间更加拥挤、资源与利益冲突更加激烈，各种城市问题、危机与矛盾更加尖锐与突出。要提高城市生活品质，不仅要激发出当代都市人强烈的艺术与审美需要，更要改变艺术与城市文明的传统关系。