结合融合函数的双轮机器人二型模糊控制

针对双轮自平衡机器人的运动控制,设计了区间二型模糊逻辑控制器(T2FLC),提出函数融合的方法,解决模糊控制器规则繁杂的问题。首先对双轮机器人进行运动学建模,针对机器人的数学模型,设计双闭环二型模糊自适应PID控制器,分别控制机器人的直立平衡和行走速度。将机器人的反馈变量进行函数融合,简化T2FLC的模糊规则。对设计的控制器进行仿真,结果表明T2FLC比PID控制器具有更快的响应速度。进一步考虑输入扰动和机器人数学模型参数不确定对控制器的影响,仿真表明T2FLC具有更好的抗干扰能力和更强的鲁棒性。     

基于模糊控制器的移动机器人导航

针对复杂的道路环境,利用传感器探测到的距离信息,采取基于行为的控制结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法,实时调整机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感器的分布特征,利用MobotSim机器人仿真软件对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性。     

电机驱动用H桥组件LMD18200的应用

位置控制，速度控制，工业机器人和各种数控设备都需要直流电机和步进电机，ＬＭＤ１８２００广泛应用于这类电机控制。     

智能配电巡检机器人在三河口选煤厂的应用

三河口选煤厂由于路途费时等因素,造成停送电操作一般会拖延到十几分钟甚至几十分钟,导致延迟检修计划、浪费时间、影响生产.通过应用智能配电巡检机器人系统,实现精准有效的远程停送电、智能化巡检和无人化值守,提高了工作效率,降低了生产成本,减轻了职工劳动强度,把职工从繁琐的岗位置换出来,在提高重要设备巡维质量的同时,增加了人机...     

分数阶可学习CPG模型的研究

中枢模式发生器(CPG)是微小神经网络,具有可学习性和分数阶特性,被广泛应用于机器人领域.本文建立了分数阶可学习CPG模型;以Rayleigh振荡器为核心,利用Hebbian算法和分数阶定义研究了分数阶可学习CPG模型;详细说明了分数阶可学习CPG模型的构建过程,利用正弦信号和复杂信号进行了模型验证,并将其应用于罗盘机...     

高效装配的质量守护者 ——堡盟OX200多功能轮廓传感器在装配工件检测中的应用

当质检员每天需要检查成千上万个零件时,有时就会对缺陷"视若无睹",但机器人永远不会. 在大多数的离散制造行业,装配几乎是所有产品生产的必要工艺,也是控制成本和质量的关键环节之一,在制造领域占有重要地位.为了提升装配效率、装配质量和降低成本,越来越多的装配机器人得以应用.     

基于六轴驱动机器人的智能控制与实现

针对三菱RV-4F型机器人的工作特点,采用机器人路径规划和机器人控制程序生成,实现的机器人实现平面到平面搬运.通过对随机函数的研究,得到了八位随机数产生函数,最后将随机数产生函数应用到程序的循环指令中,使得机器人能记忆前一次产生的随机数,将需移动产品准确无误的移动到另外的位置,克服了目前机器人只能单一的从顺序到随机的应...     

基于对象阻抗控制的多机器人协调方法--模型、算法与实验

推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验结果验证了算法的有效性.     

基于“雁阵效应” 的扑翼飞行机器人高效集群编队研究

本文借鉴“雁阵效应”, 研究了扑翼飞行机器人高效集群编队飞行问题. 通过对“V”字雁阵的分析得知, 当前排大雁(简称头雁)和后排大雁(简称从雁)保持某一合适的相对位置偏移时, 后排大雁可有效利用前排大雁挥翅产生的上洗涡流, 从而节省体能; 并且, 雁阵通过阵型的变换, 可以实现能量整体消耗的均衡性, 确保长航时飞行. 仿照该“雁阵效应”, 分析得出耗能最少的扑翼飞行机器人集群阵型排布方式, 并设计了阵型变换机制, 实现集群能量整体消耗的最优性和均衡性. 在此基础上, 参考雁群的交互方式, 设计了一种使用局部信息的控制方法, 保证最优阵型的稳定维持以及阵型间的灵活变换. 最后, 仿真结果验证了所提理论结果的有效性.     

求解机器人双边装配线平衡的莱维-灰狼优化算法研究

装配线平衡在企业的生产管理中占据了重要的环节.随着自动化程度的提高,机器人在装配线上应用越来越广泛.在解决机器人双边装配线的平衡问题时,建立了以生产节拍、机器人投入成本和能耗为优化目标、多种因素限制为约束条件的数学模型,并用灰狼算法对其进行求解.根据问题的特殊性,采用了特殊的编码方法.在更新头狼的位置时,引入莱维飞行搜...