基于Visual Basic的S7-200 PLC与PC机间串行通讯设计

在可编程控制器(PLC)与计算机(PC)构成的监督控制和数据采集(PLC—SCADA)系统中,PLC与PC之间的串行通讯设计尤为重要。本文介绍了一种基于Visual Basic的西门子S7—200PLC与PC机之间的串行通讯设计,给出了通讯协议和部分软件清单。该设计具有经济、可靠的特点,并已成功应用于实际系统中。     

基于状态树结构的离散事件系统模块化监督控制

在状态树结构(State tree structures, STS)的基础上提出了离散事件系统的模块化监督控制方法. 该方法中, 系统模型是状态树结构模型, 控制指标以谓词形式给出. 把控制指标分解为几个子控制指标的合取形式, 对每个子控制指标分别设计非阻塞最优监督控制器, 并保证闭环系统行为满足控制指标要求且是非阻塞最优的. 本文研究了模块化监督控制器存在性条件, 给出了模块化监督控制器的综合过程; 当闭环系统阻塞时, 引入协调器来解决闭环系统阻塞问题并且给出了协调器的设计方法.     

基于神经网络算法的实时DES监督控制

本文在包含状态转移时间离散事件系统（ＤＥＳ）的自动机模型基础上，引入神经网络优化算法用以确定表征闭环系统最大允许逻辑行为的语言Ｋ的一个某项指标最优的子集Ｋｅｐｔ，并探讨了这种情况下用Ｒ－Ｗ理论设计监控ＤＥＳ的有关问题．     

模糊变结构控制器的研究

本文揭示了模糊监督控制的变结构本质,并以到达条件的模糊化过程为例,说明了它与传统的边界层方法的等价法。因此可用以削弱在模糊监督控制中所出现的抖振,文末给出了仿真结果。     

机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究

针对机器人辅助患肢被动康复训练过程中关节活动度(ROM)及运动控制参数不能随患肢病情实时调整的问题,提出一种新的模糊自适应关节被动运动闭环监督控制方法.该方法首先根据患肢关节活动恢复程度设计上层监督控制器,得到符合患肢病情的关节期望运动范围;再通过设计下层闭环位置跟踪控制器,控制机器人平稳地牵引患肢关节沿目标轨迹进行训练.临床实验结果验证了所提算法的有效性.     

基于改进的网重写系统途径的可重构制造单元故障恢复

提出了一种用于可重构制造单元故障恢复的策略与方法, 允许故障发生时, 通过对用于正常操作控制的Petri网形式的监督控制器进行局部、临时性的修改, 实现故障的恢复. 首先, 提出改进的网重写系统, 可用于动态改变Petri网模型结构. 然后,提出了基于改进的网重写系统的故障恢复方法, 其中改进的网重写系统用于操作、引导Petri网监督控制器由错误状态进入正确状态. 故障恢复后监督控制器的结构与期望属性维持不变. 最后, 以实例演示了该故障恢复方法的应用, 证实了方法的有效性.     

移动探查机器人监督式控制器的设计与实现

本文介绍了一个野外探查机器人监督式控制器的设计与实现,介绍了机器人控制器的三种传统控制方法并比较了其优缺点,论证了在具体的机器人上应用监督式控制的优点,分析和讨论了其软硬件结构和功能,最后对这个具体的项目的控制器设计实现进行了总结和展望。     

移动探查机器人监督式控制器的设计与实现

本文介绍了一个野外探查机器人监督式控制器的设计与实现,介绍了机器人控制器的三种传统控制方法并比较了其优缺点,论证了在具体的机器人上应用监督式控制的优点,分析和讨论了其软硬件结构和功能,最后对这个具体的项目的控制器设计实现进行了总结和展望.     

对称离散事件系统事件重标记观测器性质研究

当离散事件系统(discrete-event systems,DES)由多组结构相同的组件构成时,则称离散事件系统具有对称性.为了化简对称离散事件系统的状态空间,本文提出事件重标记映射,将完成相同任务的事件标记为同一事件,将与控制无关的不可控事件设为不可观测事件,并将其标记为空字符擦除.为了确保事件重标记前后系统对应的最大监督控制器具有相同的控制效果,本文引入重标记观测器(relabeling observer property,ROP)的概念并给出判断被控对象对应的语言关于事件重标记映射是否具有重标记观测器性质的算法;然后运用重标记观测器性质证明事件重标记前后监督控制器控制效果的等价性,从而可用简化后的监督控制器实现与事件重标记操作前相同的控制任务.最后通过实例验证所提理论的正确性.