河北省工业科技进步贡献率的测算及分析

本文应用势分析方法对河北省１９８１－１９９５年的工业科技进步贡献率进行定量测算和综合分析，为河北省宏观经济研究提供参考。     

晶面指数在不同基矢标定下的转换

本文介绍了晶面指数在不同基矢标定下的转换方法。     

非谐效应的微扰计算

目的 研究晶格振动非谐效应的计算。方法 假定非谐振子能级可按微扰因子ｇ展成位移算符的幂级数，并计算展开系数。结果 给出非谐振子在二阶近似下的能级计算公式，并提出了计算非谐因子ｇ３，ｇ４的方法。结论 原子对势的泰勒展开在一定范围内可用于微扰近似中的计算。     

Au纳米粒子的束缚能

利用从头计算法计算了一定粒径下Au纳米量子点的谐振子束缚能的大小。根据对波函数的分析发现，谐振子势是描述量子点的一个较好的势模型。     

相对论电子沟道辐射产生FEL的可行性分析

采用连续介质模型,研究了电子在晶片中的单粒子运动轨迹和稳定性条件.导出了晶片中相对论电子的自发辐射谱分布,证实了晶片中相对论沟道电子产生相干辐射的可能性.     

基于改进子域模型的双绕组无轴承磁通切换电机磁场解析计算

针对双绕组无轴承磁通切换永磁电机的复杂结构,通过建立一种改进的子域模型来分析电机电磁特性.对于悬浮绕组采用分布式双层绕组嵌放方式,提出了一种等效电流分析方法,将上、下层绕组电流等效为同一电流元.与传统子域模型中分布式双层绕组分析法相比,所提改进子域模型法可减少求解变量的个数,将未知参数矩阵从22阶简化到18阶,降低了磁...     

复合结构半导体电极的最大光电势和光腐蚀研究

借助于交流阻抗技术和电化学方法,研究了不同复合结构半导体电极在理论上的最大光电势,为更好地提高光电转换效率提供依据.尝试在高氯酸锂-乙腈非水体系中添加氧化-还原电对,探索抑制光腐蚀的有效途径.     

人工势场法在无人车避障系统中的改进

传统的人工势场法易出现陷阱区域,在障碍物前面产生震荡等缺点.通过建立避障的动力学模型,引入对障碍物的模糊分类和BP网络对传感器数据的融合优化,使得无人驾驶车在通过有障碍物的道路中能够实现自主避障,做到提前预判,有效消除了震荡或死区引起的系统不稳定性.相比于传统人工势场算法,采用改进算法使得系统在稳定性和效率上有进一步提高.     

面向移乘护理的冗余双臂机器人行为安全控制

人体移乘是劳动强度最大的护理任务之一,因此移乘护理任务的机器人化是护理领域的迫切需求,双臂机器人以其灵活性和多功能化的优势,在护理领域受到广泛关注。不同于传统工业机器人的定位任务,护理任务需要机器人与人体接触,且场景通常为存在障碍的非结构化环境,因此任务过程中人体的安全性和舒适性至关重要。为实现非结构化环境中的人体移乘护理任务,提出轨迹变形算法,使双臂机器人具备规避障碍物及主动柔顺的功能。首先通过人工势场概念设计基于障碍及位姿的排斥函数和吸引函数,将机器人的障碍规避及主动柔顺功能通过人工势场虚拟力及人机交互力的合力描述。以合力下虚拟弹簧-阻尼系统的等效运动作为轨迹偏差,并通过雅可比矩阵将轨迹偏差变换到关节空间,避免冗余机器人的逆运动学求解。仿真结果表明,轨迹变形算法可在实现主动柔顺的同时规避障碍物。最后进行双臂机器人的人体移乘护理实验,验证轨迹变形算法可基于交互力及势场迭代调整轨迹,证明轨迹变形算法可用于非结构化场景中的人体护理任务,对提高人机交互过程中的安全性,进而实现机器人在康复护理领域的推广与应用具有重要意义。