机器人的柔性关节机械手控制研究

研究柔性关节机械手的自适应控制策略,当机械手系统参数准确已知时,传统的反演控制算法可以根据状态反馈对柔性关节机械手进行控制.但是机械于模型参数存在误差时,传统的控制方法需要关爷加速度反馈,这将对柔性关节机械手的控制信号将引入噪声,能够破坏系统的动态品质.为解决上述问题,在反演控制算法的基础上引入鲁棒性,提出了鲁棒自适应反演控制算法.在已知模型误差界的条件下,通过神经网络对误差在线自学习,实现了无需模型的柔性关节自适应控制.与传统算法相比,新方法对未知扰动等模型具有鲁棒性及全局稳定性,同时不需要关节加速度信息反馈.     

医学图像中组织轮廓提取方法的改进

在医学图像分割技术的研究中,针对提取图像的清晰度和快速性问题,常用轮廓跟踪算法来提取组织轮廓线,花费的时间较长且分割效果不好.为了提高组织轮廓线的提取速度和分割效果,利用医学图像中组织对称性和灰度特征,提出了双向轮廓跟踪算法.根据分割目标确定相应的检测阈值,采用边缘检测,确定边缘起始点,对组织边缘进行双向跟踪.在检测过程中,设置相应的检测矩阵,减少检测次数.算法能同时沿两个不同的方向进行边缘检测,节省了时间.仿真结果表明,改进的轮廓提取方法对有较好的连续性和对称性的组织轮廓线能进行快速准确地提取,可得到清晰的分割结果,缩短轮廓线的生成时间.     

基于光流和Gabor小波的人脸特征点跟踪

研究优化人脸特征提取问题,针对长期以来在不贴标记点的情况下用传统的光流、Snake、可变模板等方法对纹理特征变化大的特征点不能有效跟踪,并且解决单独采用Gabor小波系统开销大等问题,为了在人脸图像中提取准确信息,提出了人脸特征点的跟踪方法,分组采用改进的光流法和弹性图匹配的方法进行特征点跟踪.对眼睛、眉毛、上下眼皮等14个表情变化不大的特征点使用光流法进行跟踪,最后对变化大的嘴部8个特征点运用Gabor小波的弹性图匹配方法进行仿真,实验结果表明获得了很好的跟踪效果,且利于推广使用.     

相似背景下的苹果图像分割方法仿真研究

研究基于图像的苹果分割问题.针对传统基于背景颜色像素的区别,利用像素相减的方法进行苹果图像的分割,当图像中,苹果颜色和树叶颜色相近的时候,边缘像素相减的结果变化不明显,算法根据结果不能完整的分割苹果图像的问题.本文提出基于改进的主成分分析算法的苹果图像分割方法.通过像素概率知识,将苹果图像的颜色特征进行归类,运用边 缘像素排序的方法,描述苹果图像边沿的细节信息.排除相似边沿像素的干扰.实验证明,这种改进后的方法实现了在与自身颜色相似情况下苹果图像的完整分割,取得了满意的效果.     

关于目标跟踪定位的仿真方法研究

研究雷达定位精度和准确性问题,为了解决在目标定位跟踪中由于目标机动引起的无迹卡尔曼滤波(UKF)误差大和滤波发散问题,提出了一种基于UKF和自适应神经网络-模糊推理系统(ANFIS)的新的目标跟踪定位方法.将自适应神经网络-模糊推理系统应用于目标跟踪系统,利用状态变量的预测误差和预测误差的变化率来自适应地调整卡尔曼滤波器的系统噪声协方差矩阵,实现了模糊推理、神经网络和UKF的有效结合,并应用于雷达目标定位跟踪系统进行仿真.仿真结果表明,方法比UKF有更好的跟踪性能,收敛快,对目标机动有更好的适应能力,为设计提供了依据.     

一种基于IMM的自适应目标跟踪算法研究

对目标进行自适应跟踪是节约雷达资源的途径之一.以相控阵雷达为基础研究了一种目标自适应跟踪算法.介绍了传统连续情况下的周期采样方法,通过设定上、下界来限制算法中采样周期的变化.并在连续采样的基础上给出一种改进的离散采样算法,改进算法通过比较滤波残差和量测误差设定一组离散采样值,计算量减小,跟踪误差降低.基于IMM对两种自适应采样算法以及固定周期采样算法进行Monte Carlo仿真对比,仿真结果表明两种自适应采样算法均大大降低了采样宰,改进的离散自适应采样算法跟踪性能相对较好.     

声探测网络延时概率多假设跟踪算法

针对利用同步固定声探测网络中的纯方位角延时量测数据对低空机动目标进行探测与跟踪的问题,为提高跟踪精度,根据期望最大化算法提出一种延时概率多假设目标跟踪算法,对网络中多个时刻各个传感器数据间的组合进行延时概率多假设建模,形成多假设联合量测,利用内嵌合适的贝叶斯平滑器对目标状态进行递归优化,最终得到目标状态的极大后验估计值.仿真结果表明算法能够有效解决声探测网络延时数据难以利用的问题,对低空机动目标的状态进行有效跟踪,满足估计精度要求,收敛速度快,鲁棒性强的特点.     

尽显风骚,各大品牌旗舰手机面面观

当家强将——各品牌旗舰机型很火对于关注手机产品的玩家们来说,最近的焦点无疑就是在西班牙城市巴塞罗那举行的MWC2011展会了,毕竟作为手机行业里最具影响力的展会之一,MWC2011上各大手机厂商都会大力宣传自家的新     

雾里不再看花,选DV不再糊涂

春节就要到了,每年这个时候都是消费电子产品的交易密集期,很多人奖金还没有在手里捂热,就花了出去。当然,赚得辛苦,花得开心,这是应该的。我们一直都在呼唤理性消费,然而由于缺乏专业的知     

e人e本T3平板电脑 意到笔随

T3相对于T2的升级,从硬件上来说主要是在提升运行稳定性和功能上,内存从256MB提高到了512MB,屏幕也改进成更符合使用实际需要的8英寸4：3比例（800X600像素分辨率）LED背光屏。同时,T3还新增了3G移动网络数据通讯模块,能直接使用电信或联通的3G数据SIM卡实现英特网接入。这相对于过去只能通过外接USB3G无线网卡配件来支持3G网络的T2来说,进步是非常大的。