低成本改造焊管定尺锯切系统

介绍了一项低成本改造焊管定尺锯切系统的技术。该技术以PLC为控制中心,旋转编码器、接近开关为检测元件,采用机电结合的方法,解决了老式焊管定尺锯切系统普遍存在的定尺不准、可靠性差等问题。新系统控制可靠,工作稳定,定尺误差为±5mm,改造成本2万元左右,能够满足生产的需要。     

宝钢厚板厂提高定尺剪切精度的措施

分析了影响厚板定尺剪切精度的设备和控制因素,通过采用加强设备维护、改进剪切工艺、增加定尺机的标定与校准限位、优化测长辊参数、编制测长自学习程序等措施后,厚板成品剪切的长度精度偏差由原来的3．0‰下降至0．4‰以下。     

提高伺服飞锯机定尺精度的方法

本文叙述了提高伺服飞锯机定尺精度所采用的两种方法,这两种方法目前都已应用在实际生产中,伺服飞锯机的定尺精度高于国际上通用的标准.     

在不同海域长尺电联结低合金钢的腐蚀规律研究

用长尺电联结方法研究了低合金钢在不同海域的腐蚀规律和耐蚀性,对3种钢4个海域2年的海水腐蚀试验结果进行了分析.     

连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.     

ZHYQ液位监测仪在加油站液位监测中的应用

储罐测量,特别是油品储罐的测量通常是一件耗时耗力的事情,主要是要测的参数较多,如油位高度、水位高度、温度等,传统的人工测量容易受测量人员的影响而不准确,同时测量时也会有一些危险性.本文着重介绍一种全自动的测量方式,可以实时测量上述参数,并且安全而准确.     

基于能耗优化的六足机器人摆动腿轨迹规划

以六足机器人单腿为研究对象,研究机器人摆动腿轨迹规划问题.由于摆动要消耗能量,所以提出了一种基于能耗优化的轨迹规划方案.结合以D-H法建立的机器人单腿运动学模型和腿部位置、速度、加速度等约束,采用多项式插值法在关节空间对机器人摆动腿进行轨迹规划.在考虑直流电机有效功率和热损耗的基础上,通过遗传算法对非线性等式和不等式约束下的非线性规划问题进行求解.仿真结果表明,所设计的方案能有效降低摆动腿能量消耗并保证轨迹连续平滑.     

新型视觉瞄准线纹尺检定方法研究

在工业生产中,钢卷尺、测深钢卷尺等线纹类测量尺被广泛应用,目前对于该类仪器的测量方法,主要靠操作人员通过肉眼与标准尺比对刻线得出示值误差,在大批量测量中劳动强度很大且精度不高,本文将介绍一种新型的视觉瞄准刻线进行线纹尺检定的方法,以供参考.     

一种有腿机器人步态轨迹生成算法

目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题,针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.     

新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真

针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。