海洋生物粘接的化学原理

1　引言礁岩潮间带遍布全球 ,而日本最为多见。潮间带生长着大量的座生生物。由于海水流速常常超过10ｍ·ｓ- 1,这些座生生物常常受到巨大的侧向和向上拉力 ,所以座生生物在潮间带生存的必要条件是要有强大并且耐环境侵蚀的粘接能力。仔细查看一下潮间带礁岩表面就会发现许多种永久或半永久吸附其上的生物。藤壶、牡蛎、贻贝、笠贝、管栖性多毛纲生物和海带只是其中少数的几个例子。这类生物的粘接方式之所以引起人们的兴趣 ,是因为它们的粘接策略是随机应变 ,在水下它们可以与所遇到的任何类型的硬质表面 ,例如矿物、石蜡、聚丙烯酸酯、聚…     

转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制

基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠.     

面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究

以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明：在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。     

基于可整平基准尺的工业测量定向方法

提出通过观测可整平基准尺上两个空间相对位置固定的观测目标,应用空间后方交会原理,实现三维工业测量系统观测过程中系统相对定向的方法,达到不依赖安装内觇标的专用电子经纬仪,采用同等精度角度测量仪器,配合相关数据处理软件,组成高精度三维工业测量系统.该方法在满足观测精度要求的前提下,降低系统采购成本,拓展了三维工业测量系统在机械制造和精密工程等方面的应用.     

大直径焊接空心球节点足尺试验研究

通过对某体育中心屋盖拱形桁架支座的焊接空心球节点的足尺模型试验,获得了该节点的应力应变分布情况和极限承载力.为了探讨理论设计方法,采用AN SY S有限元分析软件,采用she ll143壳单元建模,同时考虑几何和材料双重非线性进行有限元分析.结合试验结果和有限元分析结果,验证有限元模型和分析方法的合理性,并对球节点的受力性能和承载力进行评价,同时为复杂节点设计提供参考.     

35SiMnVB弹条延迟断裂分析

采用35SiMnvB为原材料制做的铁轨弹簧扣件在安装后出现延时断裂。采用化学、金相、扫描电镜分析，发现安装的弹簧耐腐蚀性较差，出现磨损与吸氢。断裂的原因为氢脆导致的延迟断裂。     

影响中厚板成材率因素的量化分析及对策

本文量化分析了影响中厚板成材率的因素,并介绍了通过措施降低加热炉氧化烧损、提高负偏差控制水平、优化坯料结构实现倍尺轧制、扩大倍尺板生产比例和加强50mm晋级管理等措施,明显提高了中厚板成材率.     

小型材轧钢厂倍尺飞剪故障分析及改进措施

针对倍尺飞剪故障，依据其控制原理分析故障的原因，提出(并实施)改进措施，提高了飞剪的作业率．     

STRATA应力吸收层抗疲劳特性研究

通过柔性道面足尺试验对旧水泥混凝土路面上3种不同加铺层结构进行了裂缝开展的温度疲劳特性研究。结果表明，旧水泥混凝土路面 STRATA应力吸收层 沥青混凝土的路面结构形式具有优良的抗温度疲劳反射裂缝的能力。     

直缝焊管定尺剪切的可编程序控制的设计

焊管定尺剪切是焊管生产线上的一个重要环节，它的主要作用是将连续生产的焊管剪切成客户所要求的尺寸．传统的定尺剪切利用有接点的继电器来实现控制，为提高定尺精度，本文设计采用可编程序控制器(PLC)取代传统接点继电器对系统进行改进。