轮足混合式移动机器人动力转向系统

为提高轮足混合式移动机器人的路面适应能力,设计一种新的动力转向系统。分析传统动力转向装置无法应用于轮足混合式机器人的原因,并做出问题描述;给出新型动力转向系统的设计要求并提供一种新型动力转向系统的结构;描述该系统可以实现的功能。结果表明：该系统能解决传统动力转向系统不能使车轮大幅度升降的问题,对未来转向系统的设计提供借鉴。     

基于扩张状态观测器和模型预测方法的四足机器人抗干扰复合控制

为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming, QP)及模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MPC的控制算法,实现对四足机器人的控制。考虑到模型及参数的不确定性,以及环境中存在的外界扰动,进一步利用变带宽非线性扩张状态观测器对机器人受到的总和扰动进行估计,并利用估计结果,设计基于QP的足端力重分配算法,实现对总和扰动的补偿。通过仿真实验验证了本文所提控制算法的有效性。仿真结果表明,在使用抗干扰复合控制方法之后,机器人在质量发生重大变化和受到外力作用下,依然可以保持良好的控制效果,与传统控制方法相比,机器人的控制精度和抗干扰能力得到了明显提升。     

跳舞机器人的实现

机器人比赛在中国科技大学已经成为一项重大的校园科技活动。本文所实现的四足机器人通过一种基于“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走,机器人的九个自由度全部由步进电机实现,利用AT89C51单片机控制整个系统。在软件上利用加速控制思想,从而使机器人的动作更加平滑,结合背景音乐,精确控制机器人的动作,使机器人随着音乐跳舞。该机器人在2002年中国科技大学的机器人比赛中获得了亚军。四足行走式机器人的外形酷似水母,整个身体由四条腿支撑。四条腿在解决平衡性问题上较容易,只需四点共面即可保持整个机器人的平衡。但四腿机…     

二维激光连续切割移动材料路径算法及约束

提出了一种逐行获取信息的阅读文档(RW)模型,并利用该模型等效并推导出二维激光在二维空间定尺切割移动材料的路径关系。根据分析的路径和延迟的阶跃函数确定半连续、连续恒速、连续变速切割的路径算法。在理想情况下,只要设定好光刀均匀一致切割速度νy、光刀在二维空间最大偏离坐标(x0,y0)、切割材料的最小尺寸LMIN,就可以根据切割路径适当调节辅助切割过程中光刀移动速度ν0和被切割体进给速度νx,实现对运动材料的连续切割,并且通过Pro/E运动仿真模拟和单位时间切割效率验证,所提出的G(t)符合恒速体连续切割路径算法,且满足约束限制下,一个周期内可实现两段材料的连续剪切。     

投影光刻机工件台的压力—真空平衡气足研究

主要介绍投影光刻机工件台的压力－真空平衡气足设计,对压力－真空平衡气足的径向压力分布、最大刚度、最佳气膜间隙以及承载能力进行了分析,并给出了气足结构参数的优化设计。     

《万能角度尺检定规程》若干问题的探讨

首先,简单地介绍了万能角度足的定义及其主要类型;然后,从测量面的平面度、直尺和基尺测量面的平行度、直角尺外角的垂直尺、零位正确性和示值误差等方面分析了JJG 33-2002《万能角度尺检定规程》中存在的一系列问题,并给出了相应的修正意见;最后,对分度值为1′或0.5′的万能角度尺的误差确定方法进行了补充.     

数字水准仪自动读数方法研究

数字水准仪具有精度高、速度快、操作方便等优点,在测量、大型工程施工建设、工业设备安装、地壳形变监测、科学研究等需要高精度高程信息的领域得到了广泛地应用.文章针对如何实现自动读数问题,设计了基于自动安平水准仪的数字水准仪的方案,建立了测量试验系统,完成了编码水准尺图像的识别、测量读数方法的设计与实现.     

利用方差分析法实现水中目标的判别

对潜艇目标存在性的判别一直是困扰反潜人员的一个课题,高阶累积量是处理高斯噪声的有效工具,分析海洋环境噪声和潜艇目标噪声的高阶谱特性,分别提取其双谱,结果发现其双谱最大值相差在7个数量级以上,说明双谱是判别目标存在性的有效特征.方差分析的实质是分析数据间的差异情况,从海洋噪声中识别潜艇噪声可以看作是分析某一因素变化对样本数据的影响情况.把有目标存在和无目标存在两种情况的海区噪声双谱特征作为样本,进行方差分析,发现当只有环境噪声时,零检验假设条件成立,而当有潜艇目标存在时,其F值远大于1,零检验假设条件不成立,表明该方法可用于判别目标的存在性.利用Jarque-Bera检验法,可验证样本数据满足总体方差相等的正态分布条件.     

新型焊管定尺飞锯计算机系统的研制

介绍了新型焊管定尺飞锯计算机系统柔性控制、定尺精度的在线调整和可靠性设计.新型定尺飞锯计算机系统采用了完善的技术方案和可靠的程序算法,使定尺飞锯机具有良好的运动性能,大大减小了因锯车运动造成的机械冲击和机械磨损,实现了锯车的柔性运行.同时,该系统采用了完备的自适应算法,适应现场锯车的运行状况,通过适时调整控制方案,既保证了焊管的定尺切割精度,又提高了控制系统的可靠性.     

万能角度尺测量复杂错边量

我厂为各大船厂配套的船用起重机基柱 (crenefoundation)是起重机的主要受力部件 ,其中塔座天圆地方锥体与上围筒对接焊缝为主受力焊缝 ,且为不等厚 (最大值为 1 0 mm)非平对接 (± 1 5°内连续变化 ) ,该处应力较集中 ,故焊缝错边量要求高 (0～ 3mm)。装配后 ,因结构原因 ,用常规焊缝检验尺因测头固定在主尺内只能伸缩不能转动而无法直接测量 ,借助辅助工具测量又因结果误差较大且手续繁琐 ,难以得到第三方认同 ,根据我们多年的经验 ,认为采用万能角度尺的测量方法能很好地解决上述问题。首先将万能角度尺直角测头从测量面向上刻上刻度 ,最…