RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制

针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.     

电磁微马达驱动全方位永磁轮式爬壁微机器人

介绍了一种全方位微型轮式爬壁机器人.将轴向磁通电磁微马达与永磁轮集成在一起,实现驱动吸附一体化设计.采用一套转向齿轮和三个永磁轮,设计了全方位的爬壁机构.通过动力学分析,导出微机器人爬壁所需的力矩和磁力,并结合永磁轮自身的设计约束,采用ANSOFT和Pro/Engineer仿真对其尺寸进行了优化,从而在相司负载的情况下...     

竞争型机器人仿真系统设计与实现

为满足竞争型机器人系统Tele-LightSaber (TLS)对竞争博弈算法和相关的视觉伺服控制策略快速验证的要求,本文结合遥击剑TLS实验平台及其作业特点,设计并实现了基于“人机智能和谐分配”的竞争型机器人仿真系统.通过系统配置及离线编程,对实验数据再现并进行误差分析,表明本仿真系统能够较好地模拟实际系统,为TLS...     

动态阻尼环境下多领导者群体机器人系统协同跟踪控制

研究了动态阻尼环境下具有多个领导者的群体机器人系统的协同跟踪问题,利用蚁群算法规则根据个体周围邻居的局部跟踪情况和领导者的需求信息确定自己的跟踪目标,实现了群体按照领导者需求分裂成不同大小的子群体进行跟踪的目的.提出了模糊自适应整定控制器参数的方法,使群体机器人系统克服环境中动态阻尼的影响,仿真结果验证了上述方法的有效...     

中医按摩机器人研制与开发

针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手....     

空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化

针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的日标函数,该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进行目标函数的优化,有效降低了空间机器人末端执行器在跟踪笛卡儿轨迹时对载体姿态的影响.仿真结果验证了...     

串并联板材安装机器人结构设计与实现

针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立...     

基于多LCS和人工势场法的机器人行为控制

基于遗传算法的早熟收敛、局部最优解、占据较大的存储空间等缺陷,提出了一种基于多LCS和人工势场法的机器人行为控制方法,设计了特殊的适应度函数。不同算法的仿真实验结果表明多LCS和人工势场法相结合用于机器人行为控制是收敛的,很大程度上改善了遗传算法的早熟收敛和收敛速度慢等问题。     

安卓机器人

现如今如果还有谁不知道安卓是什么东西的话,那他一定有资格优先回火星去。身为Android的象征,安卓机器人自然被大家所喜爱。作为曾经的Android手机用户,焦焦咬牙入手了一套,当是给自己辛苦劳作的奖励。     

请叫我R2

它能干什么？ 在正式动手之前,俺们先来展示—下这小家伙具备的才艺。才艺一：声控激活。轻拍—下小脑袋,或者打个响指,小家伙就会被激活,左右转动脑袋,并伴有纯正的机械伺服声,还会声光传情呢!才艺二：流光溢彩。R2会用脑袋上的信号灯来交流和发送信息,偶们的这个安卓机器人也拥有光彩熠熠的眼神,小身板还可以进行欢乐的光影展示!