布朗大学的轮椅电梯

迄今为止,Rhode Island的布朗大学校区校友馆外的轮椅电梯仍然是问题不断。十几年前初次安装的无障碍电梯是在一个深坑里,不使用时,完全置于地下。由于地处具有悠久历史的大学校园内,所以,这台电梯在周围大理石、花岗石和砖建筑的掩映下,并不显眼且几乎难觅踪影,但它的问题也随之而来。由于风吹日晒,钢材开始生锈,机械和电子零部件锈蚀,无休止的召修服务电话,而且随着时间的推移,这些问题持续恶化。     

折叠式担架车机构创新设计

传统的急救担架车外观比较笨重,不宜在灾难急救中携带使用;另一方面它的结构比较复杂,不易安装,操作困难,只能推用而不能担用.针对这些缺点,本设计进行全面机构创新改革,应用连杆机构的传动原理,使新型的折叠式担架车既能推用又能担用,而且担架和担架车的转换简便快捷、体型轻巧、结构简单、便于携带、安装和操作.     

新式适老化轮椅助力装置的设计与应用研究

我国当前人口步入老龄化,在老龄化方面呈现出快速发展的趋势。基于此,造成的老年人出行问题成为当前的重点问题,为了满足老年人出行需求,保障出行的安全性,本文针对轮椅进行结构优化,利用辅助装置提升轮椅的安全性。通过结构改造,利用科学技术实现轮椅的无障碍移动,为老年人群体出行提供便利。     

基于模糊神经网络算法的智能轮椅沿墙走行为研究

为了解决移动机器人在户外自主导航移动过程中的局部路径规划问题,提出了一种更为实用的模糊神经网络算法来进行局部路径规划。利用多个声纳和一个摄像头来采集外部环境信息,使智能轮椅在移动过程中可以得到较全面的外部环境信息,使用模糊神经网络算法来对得到的环境信息进行融合,应用的神经网络模型为Takagi-Sugeno(T-S)型,通过融合的结果来控制轮椅的沿墙走行为。通过计算机仿真和实验,验证了该方法的可行性和有效性,轮椅沿墙行走的路径得到了优化。     

智能轮椅视觉SLAM仿真系统实现

运用了基于视觉的EKF同时定位与地图创建（SLAM）方法来实现智能轮椅在室内环境下的导航问题。通过对图像的特征提取及匹配、更新确定自身位姿并建立地图。有效准确的特征提取是SLAM实现的必要条件之一。仿真实验显示,所提出的算法可以实现移动机器人的视觉SLAM。     

基于ATmega48的电动轮椅主从控制系统设计

提出了一种针对轮毂式两轮驱动电动轮椅的差速控制及驱动系统的实现方案。综合各项参数设计出合理的速度协调控制方法,通过串行通讯使两个独立的电机控制器构成的主从控制系统具有同步平滑起动、速度稳定安全的特性和过流、过压和过热保护功能。     

ZigBee与航迹推算混合定位的电动轮椅导航控制系统

针对具有下肢行动障碍、上肢运动不灵活的老年人或残障人士,以电动轮椅为运动载体,提出了一种ZigBee定位与航迹推算相融合的电动轮椅智能导航控制系统的方案。系统采用ZigBee与航迹推算相融合的定位算法,选取STC系列单片机为中央处理器,对控制系统的硬件部分和软件部分进行了详细设计,并以电动轮椅为控制对象,进行控制系统运动导航的实验验证。结果表明,在运动状态下,混合定位融合了航迹推算和ZigBee定位的优点,与独立的ZigBee定位技术相比,提高了电动轮椅导航系统的位置目标定位精度。     

一种新型救护担架车运动过程的分析与研究

在分析现行担架功能的基础上，设计了一种新型半自动救护担架车，利用列表方法对担架车九个阶段的运动过程进行了详细描述；车体结构上选择13个点作为描述车体各点运动的关键点，采用矩阵理论对担架车上、下救护车运动过程的任意点位置、速度、加速度进行求解．通过计算结果分析，找出了运动过程中加速度最大点和速度突变点的位置，从而调整车体相关机械结构以消除冲击，使升降运动平稳．半自动救护担架车与现行担架车相比具有运动平稳，使伤病员二次伤害小，节省人力等优点．     

履带轮椅机器人爬楼姿态控制的研究

提出一种采用履带结构的轮椅机器人方案,并对其爬楼姿态的控制方法进行研究. 利用6轴运动传感器获取机体爬楼时的姿态数据,超声波传感器采集机体两侧的距离数据,根据轮椅机器人自身特点与实际经验,使用模糊PID（Proportion Integration Differentiation）算法设计出模糊自整定PID控制器. 通过在MATLAB/SIMULINK下仿真,该控制器能将方向角稳定在预定角度,建立稳态时间为0.17 s,最大超调量不超过7.2%. 实际试验中,方向角稳定在预设值±0.2°内,具有很好的控制效果,实现了爬楼过程中的自动控制.