基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

基于本体的特征模型演化的一致性验证

针对特征模型的演化导致特征间的冲突问题, 从特征模型的演化方面进行研究, 提出了一种基于本体的特征模型演化的一致性验证方法。首先采用本体理论方法对特征模型的演化进行分析和建模, 建立本体的特征模型元模型; 其次基于上述元模型, 为网上购物系统实例建立相应的网上购物的领域特征模型, 根据需求裁剪出产品特征模型; 然后在Eclipse集成开发环境下, 通过Jena推理机加载规则和产品特征模型进行一致性验证, 当检测到冲突时, 采用演化策略来消除冲突; 最后通过实例研究说明了该方法的有效性。     

基于模块化技术的单片机实验基础电路板设计与实现

物联网技术再次激发了单片机技术的发展,但是当前的单片机技术对于实验与验证有较大局限性,这体现在只完成核心板设计但是电源引出不足,或者是跳线复杂;并且在模块化、集成化方面仍然很受限。因此本文提出了一种使用模块化的设计技术来设计实验基础电路底板,这便于在前期技术验证的时候有较灵活的验证电路来支撑基本功能模块的测试,并为后续产品化电路设计提供前期验证的支持。     

基于UML和Petri网的建模及其验证

为了更好的建立系统模型,分析系统模型的性质,提出一种基于UML和Petri网的建模方法。用UML对系统进行可视化建模,利用Petri网对系统的动态行为进行建模,从不同的角度对系统进行建模,运用两种建模方法的优势,以及UML和Petri网之间的转化规则,实现两种模型的转换。最后把Petri网转化为Promela程序,用SPIN工具Petri网模型进行验证。     

标准模型下群签名的批验证协议*

首次对标准模型下群签名的批验证协议进行了研究。利用小指数测试技术和双线性对映射的特殊性质,为目前效率较高的两个群签名方案按照多人签署相同消息和不同消息这两种情况,分别设计了相应的批验证协议。相较于单独验证,认证效率大大提高。     

基于模型检测的工作流访问控制策略验证*

访问控制策略的有效性对工作流管理系统的安全稳定运行具有重要影响,针对这一问题,提出了一种基于模型检测的工作流管理系统访问控制策略验证方法。建立了工作流管理系统的访问控制策略模型与工作流执行主体任务权限状态模型,并在此基础上对访问控制策略的有效性进行验证。实验表明该算法具有有效性和合理性,为访问控制策略的验证提供了一条新的解决途径。     

基于身份的强指定验证人签名方案*

在有些情况下, 需要将验证者限定为某一个人。 利用基于身份的密码体制, 提出了一种强指定验证人签名和一种强指定验证人多重代理签名, 并对其安全性进行了分析。 在签名代价和验证代价上, 提出的强指定验证人签名比Kang等人的方案要低。提出的强指定验证人多重代理签名可以同时授权给n个代理人, 可以有效防止代理签名人对签名权的滥用。     

悬挂式重力补偿系统精密跟踪方法

介绍了一种用于研究空间机器人微重力条件下的工作特性的悬挂系统——悬挂式重力补偿系统,并给出了悬挂模块的动力学模型.通过数值求解与仿真,运用非线性规化求出了一定条件下的最优控制参数;用正交试验寻优、基于时间最优控制的试凑法证明了优化模型的解正确性.该研究为空间机器人地面试验系统模拟微重力环境下精密跟踪运动提供了最优控制方法.     

通用型飞机颤振试验装置研发成功

由中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所与俄罗斯中央流体力学研究院共同研发的通用型飞机颤振试验装置安装调试完成．验证试验获得了成功。这套我国最先进的飞机颤振试验装置的研发成功．为进一步拓展和提升我国开展飞机颤振试验的范围和能力提供了技术支撑。     

SoC自动化验证方法的研究与实现

为解决SoC（System-on-Chip）验证覆盖率和工作量问题,基于可重用思想、采用事务验证模型、随机激励生成的方法,建立了一个层次化的具有自主知识产权的自动化功能验证系统（LSAVS：LiShan Automatic Verification System）。采用该验证系统后,SoC验证工程师开发测试向量的工作量由使用传统验证方法的60%降低到10%,同时保证了功能验证100%的覆盖率,达到快速高覆盖率的验证目的。