双层优化A*算法与动态窗口法的动态路径规划

为满足动态环境中移动机器人既要动态避障抵到终点,又要尽可能地做到全局最优的路径规划需求,提出了一种双层优化A*算法与动态窗口法相结合的移动机器人路径规划算法。在传统A*算法求得的全局路径轨迹基础上,首先通过一层全局优化,计算路径节点间斜率,提取关键转折点,大幅度减少路径转折点数量;再通过二层全局优化,延长路径段求得路径交点,判断交点是否通过障碍物的方法,将路径转折点数降到最低;设计动态窗口法的轨迹评价函数,解决了机器人容易陷入“凹”“C”形障碍物的问题,同时保证了障碍物安全距离并选取全局最优的路径轨迹。最后分别在静态与动态的二维栅格地图中对传统A*算法、一层优化A*、二层优化A*以及融合算法进行仿真实验。实验结果表明一层优化A*算法大幅度降低了转折次数;二层优化A*算法将转折点数降到最低,但是路径长度小幅度增加;融合算法实现了机器人实时动态避障抵到终点,而且在保证安全距离的同时更加贴近全局最优规划。     

基于虚拟窗口的自适应车流量检测应用研究

基于视频交通检测中实时性和准确性要求,研究了三帧差分、背景差分及动态阈值等算法,提出增加虚拟窗口的方法,使整个车流量检测算法只针对有效序列图像信息进行处理.该方法通过排除差异大图像求均值,快速初始化虚拟窗口背景模型,在检测窗口内使用三帧差分和动态阈值准确定位运动车辆目标,实时更新背景后,根据背景差分法得到的窗口图像信息统计车流情况.实验结果表明,该方法可以有效应用于基于视频的实时车流量检测中.     

基于拆卸序列的多部件设备机会维护策略研究

针对多部件设备进行维护时未考虑需要拆卸的问题,建立了一种基于拆卸序列的多部件设备机会维护策略模型.首先,以拆卸混合图表示部件间的拆卸序列,进而得出各部件的拆卸时间和拆卸成本;然后针对各部件的衰退过程,结合役龄递减因子和故障率递增因子的混合故障率来描述各部件的衰退特性;其次,在此基础上,以设备的机会维护时间窗为决策变量,在设备满足一定可用度的情况下,以设备在有限运行时间内的最低维护成本为优化目标,求解设备的最优预防维护计划;最后,通过数值仿真分析,验证所提出的多部件设备机会维护策略的有效性.     

基于AIC准则和时窗能量比的电缆局部放电在线检测与定位

在利用多高频电流传感器进行电缆局部放电在线检测与定位时,针对局放信号初至时刻拾取精度不高影响定位精度的问题,提出一种基于AIC(Akaike''s Information Criterion)准则和时窗能量比的局放故障在线检测与精确定位方法.首先利用时窗能量比检测出局部放电发生的时窗,然后求取确定时窗的局部AIC特征曲线,并基于AIC准则精确拾取局放信号初至时刻.最后,运用到达时间法对局放源进行定位.仿真结果表明,该方法定位精度高,抗噪声干扰能力强,在-2 dB的噪声环境下可实现99.85％的定位准确率,具备工程实用价值.     

一种基于测量的Web服务器接纳控制方法

针对Web服务器的负载特点,利用模糊逻辑在线切换测量窗口的大小,提出了一种基于测量的接纳控制算法。该算法对服务器负载的变化有较强的动态适应性,不但有效地提高了对客户的接纳率和资源的利用率,而且也使得系统的丢包率控制在客户可容忍的指定范围内。     

基于顶点编码的多边形窗口线裁剪高效算法

从多边形窗口线裁剪的本质特征出发，首次提出窗口顶点编码的新概念。以被裁剪直线为参照系，将多边形窗口划分为正区、负区和近零区三类区域，从而快速完成多边形窗口顶点编码。通过窗口顶点编码与传统的线段编码相结合，无须求交即可快速排除大部分窗外线段；进一步可以直接得到与直线相交的窗口边，加快了求交进程。更有意义的是，通过窗口顶点编码还可以准确判断并高效处理如下两类特殊相交情况：裁剪直线通过多边形的顶点、裁剪直线通过多边形的边。实验结果表明，新算法提高了裁剪效率并具有很好的稳定性。     

列车驾驶仿真中车窗效果的仿真

在列车视景仿真中,加入自然环境的模拟,可以增强视觉效果。在下雨环境下,列车运行时的车窗效果的模拟,可以增加环境对驾驶人员视觉的影响,进而增强模拟器的仿真效果。通过粒子系统和OpenGL贴纹理的方法,模拟雨天列车车窗雨滴效果。将刮雨器模型加入到场景中,通过刮雨器与雨滴粒子的配合,模拟出雨天环境下车窗效果。该方法在满足实时性的前提下,增强了雨天环境下列车驾驶的真实感,满足列车仿真器视景仿真的需求。     

一类新的动态车辆调度问题的建模与算法

针对目前对于动态车辆调度问题的研究仅集中于考虑时间依赖或依概率变化的情形,在对原有动态车辆调度问题模型进行总结的基础上,综合考虑了时间依赖且网络依概率变化,以及结合带有时间窗和随机需求的情况,提出了新的问题模型,并提出求解该问题模型的多目标随机机会约束规划模型,设计了用遗传算法解决该模型的方案与步骤。实验结果表明,所提出的模型可有效地拟合交通状况,设计的算法可以有效地求解该模型。     

Pu600能窗钚丰度算法

美国LLNL提出了采用钚材料γ谱的Pu600能窗（630～670 keV）计算钚丰度,本文用此能窗建立了钚丰度算法,并对几个不同样品的谱数据进行了丰度计算。用PC/FRAM对这些谱数据进行了丰度计算验证,两者的计算结果吻合较好。     

双端输出塑料闪烁体探测器的符合关联测试

利用双端信号输出的塑料闪烁体与灵敏度高、时间响应快的硅光电倍增管构成塑料闪烁体探测器探头,并与后端的数字化转换器等电子学系统搭建成塑料闪烁体探测器系统。为了研究不同数据处理方法对真事件探测效率和能量分辨率的优化,分别使用标准γ源60Co和137Cs对塑料闪烁体探测器系统进行测试。研究了关联事件的符合时间窗对探测器真事件探测效率的影响,分析了波形的积分长度与脉冲信号甄别(Pulse Shape Discrimination,PSD)开窗法对能谱能量分辨率的改进。结果表明,在关联事件的符合时间窗为15 ns时,真事件探测效率最佳,当波形积分长度为80 ns时,通过PSD开窗后能量分辨率由原来的53.38%优化为42.21%。