基于MIMU的微小型组合导航系统研究

介绍了基于MEMS技术的MIMU的构成、工作原理及安装误差补偿方法,设计了-种由MIMU与微小型GPS接收器组成的导航系统,系统采用闭环反馈的校正方式,能对MIMU的位置、速度误差、数字平台误差及微惯性器件误差作出最优估计并实施反馈.仿真分析表明,该组合方式能抑制滤波发散,提高长期导航精度.该系统具有体积小、重量轻、功耗低的特点,可适用于微小型飞行器的导航任务.     

基于速度数据的GPS时间延迟精确测量方法

针对GPS与MIMU数据融合中关于数据同步的问题,提出一种基于速度数据精确测量GPS时间延迟的方法.基于最小误差估算方法的数理统计理论,该方法以同步接收GPS信号和汽车脉冲车速为数据基础,对GPS的信号延迟进行精确计算.同时,针对该方法进行数据采集实验和分析,验证通过该方法计算的GPS信号延迟具有稳定性和可靠性,可以应用于GPS与惯性导航系统进行数据融合等场合.     

基于MIMU的弹道修正引信弹道参数解算及对MIMU的精度要求

研究了基于MIMU的弹道修正引信弹道参数解算法，并用这套算法对MIMU各惯性器件精度进行了分析，发现各惯性器件精度对弹道参数精度的影响各不相同，并相互独立，确定了以某火箭为背景的弹道弹修正引信用MIMU应满足的精度。     

基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法的研究

文中提出了基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法。系统以MEMSIMU为传感器核心,采用位置和速度组合,运用该算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性。     

MIMU随机误差分析与建模

分析了MEMS惯性测量组件(MIMU)的主要误差源,采用功率谱密度(PSD)法和Allan方差法对MIMU进行了随机误差分析、建模和估计研究。将随机误差中的量化噪声、闪烁噪声及随机游走噪声等误差成分分离出来,并对其统计特性进行了估计,实验数据分析表明闪烁噪声和随机游走误差在MIMU随机误差中占主要分量。     

基于椭球拟合的MIMU系统自标定方法

针对微惯性测量单元(MIMU)测量精度的提高,提出一种自适应的MIMU系统自标定方法。通过MIMU系统陀螺仪和加速度计误差模型分析,将陀螺仪和加速度计的误差模型转化为一个线性回归方程,使用椭球拟合的最小二乘方法对MIMU系统进行拟合,最后运用多次拟合模式进行总体标定。采用实验室三轴转台进行实验验证,得到标定的姿态测量系统的精度提高了3个数量级,证实了此标定方案的可行性。     

基于MIMU的自适应步态检测算法

行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元（MIMU）的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单轴方差差别和波形相位识别4种不同的行走状态,包括前进、快跑、后退和横向行走,然后针对不同的行走状态设置自适应阈值,实现各类运动状态下的自适应步态检测。利用实验室自主研发的MIMU固定在腰部脊椎位置进行实验验证,数据显示,前进行走和快跑步态检测精度可达99%,后退和横向行走步态检测精度可达93%。实验证明,自适应步态检测算法适用于个人导航系统。     

基于LABVIEW的MIMU 24项误差参数的快速标定方法

针对传统微惯性测量单元(MIMU)标定方法过程繁琐、标定周期长且标定设备复杂等问题,该文设计了一种通过LABVIEW上位机控制小型三轴转台对MIMU进行快速标定的一种方法。首先建立MIMU标定模型,再通过分别构建陀螺仪和加速度计的卡尔曼滤波器来减小运算量和标定时间。以小型三轴转台的姿态与速度为基准求得速度误差与姿态误差作为观测量,通过LABVIEW上位机控制三轴转台按照所设计好的标定路径转动,采集MIMU输出并使用卡尔曼滤波器LABVIEW的子函数（VI）进行MIMU的24项误差参数估计。实验结果表明,该方法能实现对MIMU中的陀螺仪和加速度计的快速标定,与传统分立式标定法相比,其安装误差与常值漂移的精度基本一致,标定因数相对误差小于0.006,标定时间由3 h减少至30 min。     

卡尔曼滤波在四轴飞行器导航中的应用

针对制约四轴飞行器的导航控制精度的主要因素,提出了基于卡尔曼滤波的四轴飞行器组合导航方法,该方法将MIMU(微惯性测量组合)与GPS(全球定位系统)导航的数据融合,进行MIMU/GPS组合导航.仿真实验和实际应用结果表明,该方法能够提高导航定位精度,具有良好的容错性.     

基于MEMS和GPS的驾驶行为和车辆状态监测系统设计

为了适应智能车辆辅助驾驶系统对驾驶和车辆状态监测的要求,利用MEMS惯性传感器自主设计了微惯性测量单元,并结合GPS设计了一种驾驶行为和车辆状态监测系统,实现对驾驶员操纵动作的感知、汽车6自由度运动状态参数和汽车运行车速的实时监测。介绍了MEMS传感器的选型,设计,安装和布置。实车道路实验结果表明:系统对驾驶员踩踏刹车踏板、离合器踏板和变换档位的操纵动作的感知效果较好,侧向加速度和方向盘转角的理论识别曲线与实车实验曲线在趋势上比较吻合。该系统为开发驾驶人员操纵动作自动识别系统提供理论基础和技术支持,也可为提高汽车行驶性和安全性提供重要的理论依据和工程应用指导。