非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。     

基于隧道断面相对变形率判定围岩稳定性的研究

目前常用的判定围岩稳定性手段主要是监测隧道特征点或测线位移,但这种监测方法评价围岩稳定性存在诸多弊端。为此,本文从应变能角度对隧道围岩系统势函数进行理论分析。首先推导了围岩4个分区的应力、应变及位移表达式,进而分析各个分区的应变能,据此建立了隧道围岩系统势函数,并根据软岩破坏时的全应力应变曲线特征,确立隧道围岩系统势函数尖点突变模型,提出了定量评价围岩稳定性的理论依据。利用数值模拟手段,分析了不同荷载释放系数下隧道围岩特征点或测线位移、隧道围岩系统势能、隧道断面相对变形率3类指标变化规律。根据尖点突变模型,利用3类指标对围岩稳定性做出定量评价,并对3类指标下围岩破坏时的荷载释放系数进行对比分析,探讨了利用断面面积相对变形率指标判定围岩稳定性的可靠性。     

基于质点逆向追踪的铝合金空心型材横断面温度的不均匀性

采用挤压金属质点逆向追踪方法,分析了铝合金空心型材挤压过程中型材横断面温度分布不均匀性的原因及主要影响因素。结果表明:挤压过程中质点在分流孔内流动时的温度变化对模孔出口处型材横断面温度分布不均匀性的影响较大,而在焊合室内和模孔内流动时,温度变化对模孔出口处型材横断面温度分布不均匀性影响较小;挤压过程中各项热流作用对型材横断面温度分布不均匀性的影响程度由大到小依次为摩擦热、塑性变形热以及金属与工模具间的传热;通过模具结构设计和挤压工艺参数合理化,可使空心型材横断面温度分布的不均匀性得到较大的改善。     

牺牲阳极截面形状对其服役性能的影响

采用理论计算和现场试验相结合的方法研究了D形、圆形、正六边行、正方形、梯形以及长方形六种不同截面形状对牺牲阳极服役性能的影响.结果表明,阳极截面为长方形时提供的阴保电流最大,同时自身的电流密度最小.基于此,研究了长宽比(k)对截面形状为长方形的阳极服役性能的影响规律.结果表明,牺牲阳极提供的阴保电流随着k的增大而增大,但阳极自身的腐蚀速率随着k的增大先减小后增大,并在k=4.1时获得最小值.     

摩擦对高温合金复杂截面圆环多道次滚压成形不均匀变形作用

在高温合金复杂截面薄壁圆环多道次滚压成形过程中,板料要经历多场多因素偶合作用下复杂的不均匀塑性变形和组织演化历程,特别是不均匀塑性变形通常是导致薄壁件成形起皱、椭圆和开裂等缺陷产生的主要因素。摩擦是描述环件与辊轮接触作用的主要参数,很大程度上决定着该环件多道次滚压成形过程中塑性变形的不均匀性,严重的影响着其滚压成形质量。为此,本文以有限元仿真为主并结合实验和理论方法,对高温合金GH4169薄壁w形圆环多道次滚压成形进行了系统的分析;进而提出了不均匀变形度的表征方法,研究获得了摩擦对高温合金复杂截面薄壁圆环多道次滚压成形不均匀变形的影响规律。结果表明：随着滚压成形的进行等效应力极值逐渐增大,且从动辊进给时环件弯曲部分材料变形量较大;随着驱动、从动辊与环件之间摩擦系数的增加,不均匀变形程度先减小,后逐渐增大;导向辊与环件之间的摩擦对不均匀变形度的影响不大。     

Measurement of phase equilibria in Ti-Ni-Sn system

Phase relations of the Ti-Ni-Sn ternary system were investigated via alloy sampling assisted with X-ray diffractometry (XRD) and electron probe micro-analysis (EPMA). A new binary phase with composition of TiSn₄ (molar fraction, %) was detected at 508 K. In addition, a supplementary phase (Ti_1–x–yNi_xSn_y)Ni₃ (τ, AuCu₃-type) was observed at 873 and 973 K. According to the characterised microscopic structure in various annealed alloys, four ternary phases were detected in Ti-Ni-Sn ternary system: TiNiSn, TiNi₂Sn, Ti₂Ni₂Sn and (Ti_1–x–yNi_xSn_y)Ni₃. Additionally, isothermal sections of Ti-Ni-Sn ternary system at 508, 873 and 973 K were constructed. By comparing three isothermal sections, a peri-eutectic reaction, L+TiNi₂Sn→Ni₃Sn₄+TiNiSn, was deduced, which occurs at a temperature between 873 and 973 K. Furthermore, the solubility of Sn in TiNi and Ni in Ti₅Sn₃ was detected.     

Friction stir welding of thick section reduced activation ferritic–martensitic steel

Full penetration friction stir welding was conducted on 12?mm thick reduced activation ferritic–martensitic steel at tool rotational speeds of 500 and 900?rev?min^?1. Comparator welds at 500?rev?min^?1 were also produced in 6?mm thick reduced activation ferritic–martensitic steel plate to evaluate section thickness effects. Increase in section thickness led to an increase in heat input, which strongly influenced the microstructure evolution in stir zone (SZ), thermo-mechanical affected zone and the overall hardness in the SZ of this steel. In the as-welded condition, the base metal microstructure was significantly altered and resulted in carbide-free grain boundaries. The desirable microstructure and mechanical properties were achieved by subjecting the as-welded joints to appropriate post-weld heat treatments.     

手工电弧焊触电事故的预防

手工电弧焊适用范围广泛,但发生触电事故的几率较大。分析了手工电弧焊触电事故发生的直接原因和间接原因。针对这些触电原因制定了安全操作要求,包括焊机、焊钳、焊接导线的安全要求。总结了防止触电事故的安全措施,包括隔离防护、绝缘、劳动防护用品、保护接地、接零等方面。     

热处理对大截面LS8铸钢组织和性能的影响

对自主研发的LS8铸钢大截面试样采用完全淬火+高温回火(QT)、亚温淬火+高温回火(LT)和完全淬火+亚温淬火+高温回火(QLT)3种不同工艺进行热处理,分析了热处理工艺对大截面试样组织和力学性能的影响。结果表明,经QLT工艺处理后大截面试样心部的低温冲击性能最好,满足API Spec 8C要求。显微组织观察及冲击断口形貌分析结果表明,低温冲击性能的提高与亚温淬火后组织中弥散分布的细小铁素体有关。     

交通事故引发的突发性水源污染事件统计及分析

本文以京珠高速翁源至乳源路段为典型路段,分析由于交通事故引发的突发性水源污染事件发生的类型和原因,包括交通事故的事件分布特征,事故参与车型的分布特征和事故类型的分布特征,以及造成环境影响的特征分析,并有针对性地提出防治措施和建议。