柔性冗余度机器人残余振动主动控制

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题，设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了受控系统的状态空间表达式，采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器，并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器，最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，结果表明，采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。     

Advancing controlled release packaging through smart blending

Researchers from Rutgers University and Clemson University have collaborated to develop a concept of using smart blending to generate functional packaging films for the controlled release of active compounds such as antimicrobials, antioxidants and flavour compounds to extend the shelf‐life of food. In this paper, literature results are reviewed to justify the significance of controlled release packaging (CRP) and the research gaps for further development are identified. A major research gap is the lack of packaging materials that can provide the release of active compounds at rates suitable for a wide range of food packaging applications. Smart blending is a promising technology for bridging this research gap. To fully realize the potentials of smart blending, a systematic approach for developing CRP using smart blending is also presented. Copyright © 2005 John Wiley & Sons, Ltd.     

灌河潮流界位置确定与港口防淤探讨

盐城市位于江苏省中部,地处黄海之滨,承接里下河腹部区的排水,区内入海河流众多,在这些入海河流上大多建有挡潮闸坝。但由于盐城市近海为淤积型海岸,闸坝的建设改变了河口的自然状态,造成港口下游淤积严重,排水不畅。灌河作为江苏省沿海唯一下游没有建挡潮闸的重要入海河流,仍为自然状态,下游港口未淤积。本文通过对灌河水体涨、落潮中氯离子含量的监测,找出海水上溯的最大距离,确定其影响范围,为其它入海流河流的防淤提供借鉴。     

基于二阶矩阵微分方程的机械振动系统线性二次型调节器设计

本文讨论机械振动系统线性二次型状态调节器（LQR）问题，直接针对系统二阶运动微分方程，性能指标为一个依赖于二阶导数的泛函。由欧拉-拉格朗日方程得出一个系统矩阵增广的二阶线性微分方程，指出该方程稳定的特征对就是最优控制振动系统闭环特征对，并给出求解最优控制状态反馈矩阵的方法，另外，由本文方法还可得出基于速度和加速度反馈的最优控制反馈矩阵。这里不涉及求解代数矩阵Riccati方程。     

聚丙烯催化剂的研发进展

综述了用于丙烯聚合的Ziegler-Natta催化剂在给电子体技术及催化剂制备工艺等方面,茂金属催化剂在制备丙烯均聚物、丙烯共聚物及特殊聚丙烯等方面,非茂单活性中心催化剂在丙烯活性聚合、丙烯与极性单体共聚及水介质聚合等方面的研发进展;讨论了聚丙烯催化剂的前景。     

结构滑模控制的一种指数趋近律方法

提出了一种指数趋近律 ,当正常运动段远离切换面时 ,能快速地趋向切换面 ;当运动接近切换面时 ,趋近速度又大大降低。这样与常用指数趋近律相比 ,过渡时间、系统的抖动以及所需控制力都能进一步减小。最后将这一理论应用到三层剪切型框架进行数值模拟 ,振动控制效果明显。     

负载化非茂单活性中心催化剂乙烯聚合的研究

在硅胶上负载了双(N-环己基-3-叔丁基水杨醛亚胺基)二氯化锆配合物,得到负载化非茂单活性中心催化剂。该催化剂用于乙烯聚合,考察了配合物用量、共聚单体1-己烯用量、聚合温度、聚合压力、聚合时间、三乙基铝用量对乙烯聚合性能的影响及对聚合物的相对分子质量、相对分子质量分布、熔体流动指数和密度的影响。实验结果表明,负载化非茂单活性中心催化剂保持了原均相催化剂的乙烯聚合性能;该催化剂在淤浆聚合工艺中聚合平稳,所得聚合物的颗粒形态良好。     

Robustness analysis of responses of vibration control structures with uncertain parameters using interval algorithm

Variations in system parameters due to uncertainties may result in system performance deterioration. Uncertainties in modeling of structures are often considered to ensure that control system is robust with respect to response errors. Hence, the uncertain concept plays an important role in vibration control of the engineering structures. The paper discusses the robustness of responses of vibration control systems with the uncertain parameters. The vibration control problem of an uncertain system is approximated by a deterministic one. The uncertain parameters are described by interval variables. The uncertain state matrix is constructed directly using system physical parameters and avoided to use bounds in Euclidean norm. The feedback gain matrix is determined based on the deterministic systems, and then it is applied to the actual uncertain systems. A method to calculate the upper and lower bounds of responses of the closed-loop system with uncertain parameters is presented. The upper bounds of responses can be used to estimate the robustness of responses of the controlled system with uncertain parameters. Two numerical examples are given to illustrate the applications of the present approach.     

陈垃圾土的压缩性试验研究

首先介绍了重庆市主城区填埋场的现状，论述了深入研究陈垃圾土压缩特性的重要性。作者在简要总结了采样场内陈垃圾土的基本物理性质后。通过室内侧限压缩试验(亦称固结试验)，得出了描述陈垃圾土压缩性质的基本参数，如αv、Es、mv和Cc等，试验表明陈垃圾土是一种不同于常见土类的高压缩性欠固结土，试验结果可为填埋场再利用和已封闭填埋场的沉降计算提供依据。     

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对于套管挤毁问题较为严重的油气水井，采用非API标准的特厚壁套管来提高其抗挤强度，是今后预防套管挤毁的重要发展方向。目前，特厚壁套管的抗挤强度计算和尺寸系列尚未形成工业标准，文章提出特厚壁套管的抗挤强度计算方法和尺寸系列，供设计者和厂家参考。API/ISO套管挤毁工作组曾对本文公式进行了测评，结果曼示具有较高的计算精度。大量计算表明，特厚壁套管的抗挤强度大大提高，约为加厚前原套管抗挤强度的1．5～4倍，甚至6倍。最后还介绍了特厚壁套管在中原油田的现场应用情况。