受限空间自适应区域栅格化的优化路径规划

针对障碍物分布复杂、存在封闭边界的受限空间,提出一种环境自适应区域栅格化的优化路径规划算法.该算法首先将环境自适应划分为区域栅格,并提出阻碍度指标降低搜索空间的维度以优化区域栅格的划分;然后结合随机变异和定向变异,给出一种可有效平衡搜索效率与精度矛盾的多维变异粒子群优化算法;最后使用最小二乘曲线拟合方法对优化路径予以平滑处理.与非线性递减惯性权值粒子群算法（NDW-PSO）及组合粒子群算法（C-PSO）对比的仿真结果验证了所提出算法的先进性.     

基于自适应方法的桥式吊车的防摇定位控制器的设计

针对一类欠驱动非线性桥式吊车,设计了一种自适应控制器,它不需要对吊车模型进行近似解耦或线性化处理,不需要事先知道桥吊的精确的数学模型的参数信息,在负载质量等参数发生变化的情况下,能够实现对桥吊小车的精确定位与负载摆动的有效抑制,文中同时对该方法的稳定性进行了理论分析.该控制方法具有结构简单,计算量小的特点.数值仿真结果证实了本控制方法的良好效果.     

采用数据挖掘的自动化推荐技术的研究

随着网络的迅速发展,各种数据量变得庞大且分散,利用关键词检索数据的传统方式变得相当费时。为了减少用户在网络上的搜寻时间,提供用户更确切的内容信息,自动化推荐系统(Automatic Recommender System)应运而生。该研究将人工神经网络中的自适应共振理论(Adaptive Resonance Theory,ART)和数据挖掘技术结合起来,建构了一个可自动聚类族群特征且能挖掘出关联规则的自动化在线推荐机制。同时将用于用户聚类的ART算法进行了改进,提出了MART聚类算法,使由推荐系统得出的结果变得更加合理和灵活。     

基于改进粒子群算法的OFDM系统资源分配

提出一种具有全局优化能力的改进粒子群算法,将信道分配和比特功率分配问题相结合,实现电力线信道下多用户自适应OFDM比特功率分配。在典型低压电力线通信信道环境下的matlab仿真结果表明:本文提出的算法可行且有效,适合多用户通信环境,节省了多用户自适应OFDM系统的运算时间,降低了发射功率,且算法简单易操作,有望应用于更广泛的优化问题。     

现场总线网络的自适应PID 控制器设计

提出一种在现场总线网络控制新环境下的自适应PID控制器研究与实现方法。通过对历史数据的分析和在线辨识被控对象在重要频率点的频率特性,在DeviceNet网络环境下设计自适应PID控制器,实现现场运行处于稳定、安全、最优的运行工况。     

基于.NET 框架的经济指标预测系统的设计与开发

随着决策支持的快速发展,定量预测在经济工作中也越来越重要。本文设计并开发了基于.NET框架的经济指标预测系统,使用组件技术实现多种预测方法,构建通用预测模型库,通过模型择优机制,自动遴选出最适合某一指标数据的预测模型,达到最佳预测效果。最后,运用该系统对成都市农民人均纯收入数据进行了预测。     

Local algorithms on dense two-frame stereo matching

Stereo matching is a fundamental and crucial problem in computer vision. In the last decades, many researchers have been working on it and made great progress. Generally stereo algorithms can be classified into local methods and global methods. In this paper, the challenges of stereo matching are first introduced, and then we focus on local approaches which have simpler structures and higher efficiency than global ones. Local algorithms generally perform four steps: cost computation, cost aggregation, disparity computation and disparity refinement. Every step is deeply investigated, and most work focuses on cost aggregation. We studied most of the classical local methods and divide them into several classes. The classification well illustrates the development history of local stereo correspondence and shows the essence of local matching along with its important and difficult points. At the end we give the future development trend of local methods.     

不确定离散系统的神经网络自适应控制方法研究

本文研究了不确定离散系统的神经网络自适应控制器的设计。因为它不需要假设系统状态是可测的,一个观测器用来估计不可测状态。与现有离散系统的结果相比,该控制器具有较少的直接自适应参数。因此,可以很方便地实现工程算法。利用Lyapunov分析方法,所有的闭环系统的信号是保证最终有界（UUB）,并且能够实现系统输出跟踪参考信号到有界紧集。一个仿真例子,验证了该方法的有效性。     

基于单神经元控制器的独轮自平衡机器人双闭环自适应控制

针对竖直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双闭环自适应控制结构,其中每个控制环均由单神经元自适应控制器构成.仿真实验结果表明:所设计的基于双闭环单神经元自适应独轮自控制方法是有效的.     

基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人

在对核磁共振图像(MRI)导航手术机器人设计需求进行分析的基础上,设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统.该系统具有5个自由度,通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动,自主实现针体位姿调整和针刺操作.根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型.最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验,验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求,针刺精度为0.91mm.