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11.
This paper presents a 3D path planning algorithm for an unmanned aerial vehicle (UAV) in complex environments. In this algorithm, the environments are divided into voxels by octree algorithm. In order to satisfy the safety requirement of the UAV, free space is represented by free voxels, which have enough space margin for the UAV to pass through. A bounding box array is created in the whole 3D space to evaluate the free voxel connectivity. The probabilistic roadmap method (PRM) is improved by random sampling in the bounding box array to ensure a more efficient distribution of roadmap nodes in 3D space. According to the connectivity evaluation, the roadmap is used to plan a feasible path by using A* algorithm. Experimental results indicate that the proposed algorithm is valid in complex 3D environments. 相似文献
12.
航迹重规划技术是保证无人飞行器航行安全的关键技术之一。本文针对遗传算法航迹重规划容易陷入局部最优解的问题展开研究。采用自适应交叉变异概率的遗传算法规划局部航迹,避免了航迹早熟,防止航迹陷入局部最优解。通过仿真实验表明,自适应遗传算法能在模拟环境中规划出满足约束条件的近似最优航迹,提升了遗传算法解决航迹重规划的效能。 相似文献
13.
14.
机载火控系统通用测试平台设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
查光东 《计算机测量与控制》2009,17(1):117-119,123
机载火控系统种类繁多,设备日益复杂且不断更新,对机载火控系统检测系统的开发速度和更新速度提出了更高的要求,通用测试平台能够实现测试设备的快速开发和同步更新,满足机务部队快速保障的需求;介绍了基于虚拟仪器技术和PC104总线的硬件通用平台的设计方法和基于测试模型的软件通用平台的设计方法;实践证明,该机载火控系统通用测试平台能够实现测试系统的快速开发和更新,且环境适应能力强,运行可靠,使用方便。 相似文献
15.
对违建场地的检测方法主要是通过人工对无人机航拍视频进行检查,存在检测精度低、识别性能差、工作效率低的问题。提出一种结合空间变换网络与Fast RCNN的生成对抗网络ASTN-Fast RCNN,通过深度学习与无人机航拍视频相结合自动识别检测处在建设初期的违建场地。将空间变换网络作为生成器,生成Fast RCNN目标检测器难以识别的旋转形变样本,并通过目标检测器与生成器的对抗式训练,提高检测器的鲁棒性。实验结果表明,该方法能够有效提高对无人机航拍违建场地的识别性能。 相似文献
16.
为了检测航空相机工作是否正常,并可对有故障相机进行故障诊断,该文设计了一套自动测试软件系统。该系统能模拟飞机的任务管理系统与相机以ARINC429总线传输方式传输数据,并按相机记录信息的要求,提供时间、地速、高度等信息,以便控制相机的工作参数并记录相关信息,完成对航空相机性能的测试。 相似文献
17.
18.
Asynchronous double-precision windows based unmanned aerial vehicle real-time path planning 总被引:1,自引:0,他引:1
REN Min & HUO XiaoHua College of Mechatronic Engineering Automation National University of Defense Technology Changsha China Communication Institute Equipment Academy of Air Force Beijing 《中国科学:信息科学(英文版)》2010,(2):215-222
A real-time path planning approach based on asynchronous double-precision windows is proposed for unmanned aerial vehicles (UAVs). In this proposed method, cursory paths and elaborate paths are planned respectively in the global and local windows. Specifically, global cursory path planner and local elaborate path planner are integrated by rolling two windows on different frequencies with different modes. Simulation results demonstrate that the proposed approach is effective for realizing a balance between t... 相似文献
19.
针对固定翼无人机姿态和速度控制中系统存在模型不确定性和外界扰动的情况,本文设计了基于扩张状态观测器的反步控制器抑制系统扰动以提高无人机的控制性能.首先建立无人机速度误差模型和姿态误差模型,其中姿态误差模型采用四元数作为变量以避免欧拉角在描述姿态时存在的奇点问题和复杂三角运算;进而设计扩张状态观测器对系统中存在的扰动进行估计,并将扰动估计值与控制器设计相结合,分别设计出姿态控制器和速度控制器来抑制扰动的影响且使无人机姿态和速度收敛到期望值.最后基于李雅普诺夫理论证明系统的稳定性.仿真结果表明,本文所设计方法能够抑制系统中存在的扰动. 相似文献
20.
Hui Xie 《International journal of control》2016,89(5):892-908
In this paper, we propose a visual servoing control for a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) which is based on a state transformation technique. The UAV is equipped with a single downwards facing camera, and the motion control objective is the regulation of relative displacement and yaw to a stationary visual target located on the ground. The state transformation is defined by a system of partial differential equations (PDEs) which eliminate roll and pitch rate dependence in the transformed image feature kinematics. A method for computing the general solutions of these PDEs is given, and we show a particular solution reduces to an established virtual camera approach. We treat point and line cases and introduce image moment features defined in the virtual camera image plane. Robustness of the control design is improved by accounting for attitude measurement bias, and uncertainty in thrust gain, mass, and image feature depth. The asymptotic stability of the closed-loop is proven. The method is based on a simple proportional-integral-derivative (PID) structure which can be readily implemented on-board. Experimental results show improved performance relative to previous work. 相似文献