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101.
基于(w,z)参数化轴对称Three Dimensions(3D)摆的姿态控制问题研究,提出(w,z)参数描述姿态描述方法。该方法通过2次绕正交轴旋转,引入复变量,将球面上的点向复平面投影。提出Proportion Differentiation(pd)控制对轴对称3D摆的姿态控制方法。首先列出轴对称3D摆的动力学方程,以(w,z)参数表示轴对称3D摆的姿态运动学方程及推导过程。利用(w,z)参数设计出PD控制器,使得轴对称3D刚体摆在其倒立位置渐近稳定。仿真实验验证了控制器对轴称3D摆姿态控制的有效。 相似文献
102.
从媒体控制考察媒体工作者的性观念与性道德,围绕媒体工作者的双重身份——普通大众与媒体人,对媒体工作者进行实证调查,分析得出媒体工作者的性观念与性道德总体上趋于保守和规范,但仍存在偏离现象。 相似文献
103.
本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能. 相似文献
104.
跑道异物的存在给机场安全造成了很大的危险隐患,为了减小异物存在导致的经济和人身安全的影响,利用三维坐标定位技术,将Hough变换改进后用于确定跑道位置,归一化算法实现以机场跑道灯为特征点的匹配,同时为了提高匹配效果,采用特征点旋转整合,有效获取特征点位置。结合传感器逐区域扫描时的方位改变与像机初始坐标系换算关系,确定跑道异物的相对空间位置,实现对跑道异物的定位。该算法利用坐标变换方法,理论基础完善,实际应用时,所需传感器数目较少,成本较低,定位准确,有很好的应用价值。 相似文献
105.
106.
107.
建立了仿生机器鱼在一维稳态游动时的运动学数学模型;运用遗传算法对该模型中的运动学参数如何进行优化选择和组合进行了试验研究,并提出了试验的模型和方法.该模型对于开展包括鱼雷在内的无人水下航行体的推进技术研究有较大的参考意义. 相似文献
108.
为了更加有效地对机械运动方案实施定量评价,利用神经网络具有的非线性映射特征,提出了一种神经网络评价方法,建立了一种多层次多目标的方案评价模型。该方法将神经网络与模糊数学相结合,首先利用方案评价样本对根据评价指标体系构建的神经网络进行训练,使得评价模型可以较好地反映评价属性值和评价结论间的关系以及各评价指标的权重,然后,将备选方案的各项指标值模糊量化,输入该模型,即可获得评价结果,从而可有效地利用专家经验代替评价群体对运动方案进行评价,简化了评价过程。讨论了基于神经网络运动方案评价的一些关键问题,并通过一个实例验证该模型是合理可行的,从而为解决运动方案评价提供了一种新的思路。 相似文献
109.
焦卫东 《平顶山工学院学报》2005,14(6):76-78
牢记“两个务必”是党中央深入贯彻落实“三个代表”重要思想和十六大精神的重要举措,是在新形势下对全党特别是各级领导干部作风建设提出的新要求。在新形势下对全党同志进行“两个务必”教育具有重大的现实意义和深远的历史意义。 相似文献
110.