一种高效的光线投射体绘制算法

作为体绘制中的一个经典绘制算法,光线投射算法理论简单同时能产生高质量的图像,被广泛应用于医学图像可视化领域。但在绘制过程中有大量的投射光线和体素的重采样,导致绘制速度较为缓慢。为提高绘制的速度,文中提出一种高效的光线投射体绘制算法,通过引入碰撞检测技术减少投射光线的数目,避免冗余光线的采样计算,同时采用光线跳跃方法在碰撞检测包围盒内跳过对空体素的重采样,加快了光线合成的过程。实验结果表明,改进后的算法不仅能保证所需要的图像质量,还能大幅度地减少采样计算的时间,高效地提高绘制速度。     

微乳型洗车液的研制

对微乳型洗车液的配方和工艺进行了研究，并对乳化剂的选择，乳化温度，乳化时间，搅拌速度进行了探讨，该洗车液洗涤，上光同步完成。     

Periplaneta americana perception of phytochemical naphthoquinones as allelochemicals

Electrochemistry of malePeriplaneta americana perception of naphthoquinones as allelochemicals is presented. Importance of the oxidation-reduction potential and hydrogen-bonding capabilities of the naphtho-quinone messenger to its exchange of energy with the information-encoding, redox protein of the chemosensory neuron is considered. Evidence that the required information is initially encoded by an electroreactive protein in dendritic membrane is analyzed. A sulfhydryl-disulfide protein-based electrochemical mechanism for the demonstrated linear conversion of a molecular messenger energy state into whole insect behavior (avoidance or feeding inhibition) is elucidated. Even though the information-encoding mechanism is genetically conserved (kept electrochemically similar) within the species, behavioral biotypical differences regarding sensitivity to naphthoquinones are allowed through a group of proteins in the outer aqueous medium in the chemosensory sensillum. Such proteins electrochemically interface the dendritic membrane of the chemosensory neuron in the sensillum with the environment external to the sensillum. These interfacing proteins bind (complex) with chemical messengers (e.g., naphthoquinones) and/or variously degrade them, and thus determine the amount (moles) that is required in the environment to result in stimulation of the underlying sensory neurons and in a changed behavior.     

混炼硅橡胶的配合技术(八)

介绍了2种汽车部件（密封图、汽车挡风玻璃刮片）装配用混炼硅橡胶的配制，以及硫化过程中能与接触基材粘接的混炼硅橡胶（通过添加各种增粘剂如含乙烯烃碳酸酯基或巯基乙酸酯基化合物、烷氧基硅烷、含乙烯基硅官能基过氧化物为硫化剂）的配制。     

六自由度检修机械臂合理路径规划系统设计

为减少六自由度检修机械臂抓取动作花费的时间,设计一种六自由度检修机械臂合理路径规划系统。此次研究的系统硬件部分主要包含主控制器、伺服电机控制器与通信模块。系统软件部分,计算出机器人与障碍物之间的距离,并计算出所有机器人上点与障碍物之间的距离,采用设置虚拟障碍物的创新型人工势场法进行路径规划,避免传统人工势场法的弊端,以保证机器人与障碍物之间有一定的安全距离,以此完成六自由度检修机械臂合理路径规划。实验结果表明,在有障碍的情况下,此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统在2~4 min之内就能够完成抓取动作,并且此次研究的系统控制后的关节曲线较为平稳,证明此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统具有较好的控制效果,满足了系统设计需求。     

改进TD3算法在四旋翼无人机避障中的应用

为了提高无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）系统的智能避障性能,提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,TD3）的改进算法（Improved Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,I-TD3）。该算法通过设置两个经验缓存池分离成功飞行经验和失败飞行经验,并根据两个经验缓存池的不同使用目的分别结合优先经验回放（Prioritized Experience Replay）方法和经验回放（Experience Replay）方法,提高有效经验的采样效率,缓解因无效经验过高导致的训练效率低问题。改进奖励函数,解决因奖励设置不合理导致的训练效果差问题。在AirSim平台上实现仿真实验,结果表明在四旋翼无人机的避障问题上,I-TD3算法的避障效果优于TD3算法和深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG）算法。     

基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制

为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利用超声信号处理电路,提取可供直接应用的侦查运动节点,联合已完成配置的MoveIt避障程序,实现对侦查机器人的实时避障运动规划;在此基础上,设置LQR控制器,在控制机器人侦查航速的同时,建立必要运动操纵方程,完成对侦查机器人的运动航线控制,提升与运动设备元件相关的行进灵活性;完善P2P网络平台,以待交互的运动数据作为处理支持条件,将所有侦查信息封装至同一区块组织中,完成基于区块链的避障控制原理研究,实现侦查机器人实时避障与航线控制算法的搭建;对比实验结果表明,应用基于区块链的控制算法后,C-Space参数极值超过8.0,RRT灵敏度也提升至75%,实现了对侦查机器人的灵活性行进控制,有效抑制了无故运动碰撞事件的出现。     

基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法

针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚拟夹具,构建管道形虚拟力场,生成实时虚拟力引导,实现协助操作者完成从端机器人的整体避障任务并在完成避障后引导机器人返回预定义路径并趋近目标点。当进行抓取任务时,构建锥形虚拟力场,实现协助操作者操作机械臂到达目标位置和姿态。此外,提出了一种机器人运动限制方法以降低操作者的操作失误对抓取任务的影响。实验证明,该方法能有效提高目标抓取操作的成功率和操作效率。     

基于车身侧视线条分析的汽车造型设计研究

为构建一种直观、快速分析交通工具造型设计的方法,对车身侧面线条进行提炼并归纳出3类关键曲线,即外轮廓线、分形线、内部分割线。结合奥迪A系4款车型,重点讨论外轮廓线与分形线的设计应用,通过外轮廓线定义车型、通过分形线表达设计定位、通过内部分割线完善车身细节。以一款车型设计为例,初步证明了该分析方法的合理性和可行性,结果表明:侧视线条分析是一种符合设计人员思维习惯的有效方法。     

NAM流程体系在汽车造型设计中的应用

汽车造型设计是一项重要、复杂且繁重的工作。本文首先简要叙述了安徽江淮汽车公司自主研发的NAM(Now And Me)流程体系的基本概念和结构。接着,基于NAM流程体系的指导思想,将汽车造型设计细分为四个阶段、7个关键节点。最后,以江淮汽车为例,详细阐述了汽车造型设计完整过程中的步骤、关键节点和注意事项等。以此说明NAM流程体系是一种从概念到产品的研发流程管理技术,具有普适性和推广性,可延伸到其他行业用于指导多种工业设计过程。