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961.
962.
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制 总被引:13,自引:2,他引:13
讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零,并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。 相似文献
963.
强化学习一词来自于行为心理学,这门学科把行为学习看成反复试验的过程,从而把环境状态映射成相应的动作。在设计智能机器人过程中,如何来实现行为主义的思想,在与环境的交互中学习行为动作?文中把机器人在未知环境中为躲避障碍所采取的动作看作一种行为,采用强化学习方法来实现智能机器人避碰行为学习。为了提高机器人学习速度,在机器人局部路径规划中的状态空量化就显得十分重要。本文采用自组织映射网络的方法来进行空间的量化。由于自组织映射网络本身所具有的自组织特性,使得它在进行空间量化时就能够较好地解决适应性灵活性问题,本文在对状态空间进行自组织量化的基础方法上,采用强化学习。解决了机器人避碰行为的学习问题,取得了满意的学习结果。 相似文献
964.
965.
基于RT-Linux的实时机器人控制器研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文结合机器人控制器的特点,提出了采用RT-Linux操作系统改进机器人控制实时性的方法,并对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的划分。最后给出了一个在RT-Linux操作系统下实现硬件设备实时驱动程序的实例。 相似文献
966.
神经网络在智能机器人导航系统中的应用研究 总被引:6,自引:0,他引:6
智能机器人在未知环境听 导航系统主要涉及3个主要方面:(1)对环境的感知;(2)局部路径规划;(3)全局路径规划,文章综述了神经网络技术在这些领域中的应用,探讨了在神经网络技术中引入学习机制的方法。 相似文献
967.
968.
969.
基于包容结构的移动机器人混合式控制结构 总被引:3,自引:1,他引:3
本文提出以包容式框架结构为基础,将计划作为一种行为,与应激式行为并行处理
的思想.与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区,如果在避障区有障碍物,则
由应激避障模块采取相应的避障行为;如果在规划区有障碍物,则由规划模块产生相应的输
出.由于规划模块最终输出子目标,因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性.另外,在
处理应激避障行为和直接规划行为时,分别提出新的基于传感器的避障和规划方法,通过机
器人路径规划的仿真证明,这些方法是简洁、有效的. 相似文献
970.