An optimized modular neural network controller based on environment classification and selective sensor usage for mobile robot reactive navigation

A new approach to the design of a neural network (NN) based navigator is proposed in which the mobile robot travels to a pre-defined goal position safely and efficiently without any prior map of the environment. This navigator can be optimized for any user-defined objective function through the use of an evolutionary algorithm. The motivation of this research is to develop an efficient methodology for general goal-directed navigation in generic indoor environments as opposed to learning specialized primitive behaviors in a limited environment. To this end, a modular NN has been employed to achieve the necessary generalization capability across a variety of indoor environments. Herein, each NN module takes charge of navigating in a specialized local environment, which is the result of decomposing the whole path into a sequence of local paths through clustering of all the possible environments. We verify the efficacy of the proposed algorithm over a variety of both simulated and real unstructured indoor environments using our autonomous mobile robot platform.     

论网站页面设计的一致性原则

随着网络技术与电子商务的发展,网站页面设计也越来越受重视,优秀的网页虽然各有特色,但都遵守最基本的原则即保证页面的一致性。通过从页面结构、色彩、导航栏以及页面标准元素功能四个角度分析应如何设计网站页面,既保证页面之间的一致性,又使得读者不会因页面风格过于一致而产生视觉疲劳,并在此基础上提出了一个基本的保证页面一致性的设计方法。     

两级故障检测在SINS-Galileo-北斗组合中的应用研究

针对联邦滤波器子系统同时存在硬故障和软故障问题,提出一种适用于联邦滤波结构的两级故障检测方法。首先,构造联邦结构残差2χ检验法对系统硬故障进行检测,再用第k-m步未发生故障时的全局最优估计信息构造滑动残差检验函数,对未检测出的软故障进行时间积累,进而检测软故障,同时,联邦滤波信息分配系数根据软故障检测函数进行自适应调节。通过SINS-Galileo-北斗组合导航系统仿真对比分析了基于局部滤波残差2χ检验法和本文提出的故障检测方法,结果表明:该故障检测方法对系统硬故障和软故障具有较高的故障检测灵敏度,能够提高组合导航系统的可靠性。     

基于某微型飞行器的2种图像导航算法性能比较

导航系统是微型飞行器中必不可少的重要部分,在城市、建筑物内部或强电磁干扰等环境下,要实现导航必须采用全新的技术。图像导航是其有效技术之一。根据微型飞行器导航系统实时性和算法精准性的要求,研究了2种图像导航算法：互相关匹配法和局部熵差法。为了降低计算量,使其易于工程实现,采用了分层搜索等技术,并对2种算法进行了改进。仿真结果表明：“互相关匹配法”更适合微型飞行器的图像导航。     

SINS/GPS组合导航系统仿真研究

以某载体的规划航迹数据为对象,针对捷联、卫星组合导航系统(SINS/GPS)进行了仿真研究。由规划航迹数据计算出载体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,模型输出激励捷联解算模块,得到惯导系统输出参数;同时对规划数据添加观测噪声模拟GPS测量值。采用相对简单的基于半位置、半速度误差的误差方程作为状态方程,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,给出了SINS单独工作与SINS/GPS组合得到的半位置、半速度误差分布。对各状态的观测度进行了研究,确定了不可观测的状态并给出了部分状态可观测度的时间分布。仿真结果表明,方法正确有效,可对SINS/GPS组合导航系统进行算法验证和方案性评估。     

基于先验知识的月球车视觉系统特征提取方法

为了满足月面巡视探测器的自主导航要求。提出一种新的基于先验知识的特征点提取算法。首先,根据先验知识对原始图像进行预分割成危险区域和安全区域,然后在危险区域里面进行特征点的选取工作,对特征点用于以后的匹配和目标定位,进而用于视觉系统的导航工作。与传统算法相比,提取方法可以有效减少计算量,使选取特征点更加准确,提高后续匹配阶段的处理速度和匹配精度。在模拟试验场的双目视觉照片中,通过实验取得较好的效果。     

城市街区空间引导系统的设计思考

城市街区空间引导系统与人们的日常生活息息相关,为人们的出行提供了便捷的标识引导,同时它也是城市形象的重要组成部分之一。本文分析总结了该系统的设计原则,并从视觉传达学科入手分析其视觉元素的设计。为了设计无语言障碍和有个性、地域化的城市街区空间引导系统,从符号、文字、色彩三方面对其进行设计思考。     

D-S证据理论在移动机器人信息融合中的应用

移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究中主要的问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,同时也要满足实时性的要求。详细介绍了将D-S证据理论应用于移动机器人对未知环境的探索、感知过程,并通过仿真结果对D-S证据融合方法的性能进行研究与改进,确定了D-S证据融合方案的具体实现步骤,并完成了一个简化的仿真算例,得出了相关结论。     

一种序贯Unscented卡尔曼滤波在微小型无人直升机导航系统中的应用

对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导（SINS）/GPS组合导航系统来说,SINS Ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略,使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服Ψ角误差模型的不足,本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计,提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测向量进行序贯处理以降低算法的计算量.仿真结果表明,该滤波方法能有效提高低成本SINS/GPS组合导航系统的性能.     

微机械陀螺在组合导航系统中的应用

介绍了基于iMEMS技术的速率陀螺芯片ADXRS300,研究了以ARM处理器为核心的GPS/SINS组合导航系统的结构及其各部分功能,给出了基于角速度测量、加速度测量和GPS定位的组合导航系统设计方案。