IRB140型工业机器人连续轨迹控制的汉字绘制

编程实现Windows平台下TTF字库轮廓信息的提取;以机器人工作面为平面的情况出发,讨论位置插补,结合样条曲线的参数向量方程,利用等弦长的原理,给出插补算法;对于给定球面,进行姿态插补,结合三维坐标系的旋转变换,给出球面任一点的姿态参数;得出机器人绘制汉字的结果。     

EVOLUTION OF CARBIDE MORPHOLOGY PRECIPITATED AT GRAIN BOUNDARIES IN Ni–BASED ALLOY 690

用SEM研究了含有高比例低∑重位点阵 (CSL)晶界的镍基690合金在715℃时效过程中不同类型晶界上碳化物的形貌演化. 结果表明: 低∑CSL晶界与一般大角晶界上碳化物的形貌演化特征有明显区别.晶界上的碳化物粒子尺寸随∑值降低而减小, 共格∑3晶界上的小尺寸碳化物在长时间时效后无明显变化; 非共格∑3晶界和∑9晶界附近都观察到板条状碳化物, 并随时效时间延长明显长大, 非共 格∑3晶界两侧都存在碳化物板条, 而∑9晶界上的碳化物板条只在晶界一侧生长; ∑27晶界与一般大角晶界处的碳化物形貌相似, 在晶界附近未观察到板条状碳化物.     

Reverse driving character of 2-DOF closed chain haptic device

Reverse driving character plays an important role in evaluating the performance of a haptic device, and it is the primary rule in the mechanical design. This article mainly investigates the problem of 2-DOF haptic device design for improving reverse driving character. Firstly, a 2-DOF closed chain haptic device is designed in the paper and a physical prototype is produced in the factory; Based on the physical prototype, the 2-DOF haptic device is analyzed with the method of dynamics which is called Lagrangian equation, and the reverse driving character of the haptic device is evaluated by the Generalized Inertia Ellipsoid (GIE) which can be directly illustrated by a graph; With the help of changing the material of some components, the reverse driving character of the haptic device can be improved, so that an appropriate 2-DOF haptic device can be obtained in the design aftertime. __________ Translated from Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(7) (in Chinese)     

快速回火时工件临界尺寸的确定

利用新的回火参数与传热学原理,推导出圆柱试样淬火后回火时有效尺寸与温度时间的关系,实验证明它是有效性的,制定快速回火的工艺参数是目前世界上已有的各种参数中较简便和精确的一种。     

基于产品特征信息的创新方法研究及其应用

在介绍基于产品特征信息的创造力模板法的基础上,研究了它在摩托车开发中的实际应用,提出了用计算机实现此方法的辅助创新软件的体系结构并实现系统开发。     

热水供暖系统连续运行质调节

根据室外温度的变化,对连续运行的热水采暖系统进行经常性的质调节,达到既保证供暖质量,满足使用要求,又能取得很好的节能效果。     

影响淬火剂SST101冷却特性因素的研究

本文对淬火剂ＳＳＴ１０１在其不同的浓度、温度及重复使用次数下冷却曲线进行测定，试验结果表明，温度、重复使用次数对其冷却特性均有影响，且随其深度增大、温度升高、重复次数增多，其冷却能力降低。     

新型循环定位链传动的运动及动力学特性分析

阐述了一种新型循环定位装置的结构形式及工作原理，对运动过程作了详尽的分析，并通过仿真证明了正常情况下只有一对轮齿与滚轮啮合，为轮齿的强度校核提供了有效的依据。建立了推送链的位移、速度、加速度与链轮转角之间的关系曲线；并通过控制实际与理论运动轨迹之差来提高链条运动的平稳性，具有较大的应用价值。     

球笼式万向节的等速性

球笼式万向节在具有很大轴间角时仍能平稳传递转速和转矩，且具有等速性。从结构和投影几何学两方面证明了其等速性，并对主动轴和从动轴的线速度进行了分析，为设计开发不等偏心距球笼式万向节提供了理论基础。     

激光衍射法在喷嘴雾化特性测量中的应用研究

介绍了一种在线激光测量仪器装置及其测量原理和数据处理方法。在数据处理中引入分布函数 ,大大提高了计算速度。最后给出实验中实际测量超声波喷嘴燃油雾化粒子尺寸分布的数据 ,并根据结果分析了所测的超声波喷嘴雾化特性