自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划

为解决Gauss伪谱法(GPM)计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人(FFSM)最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法(hp-RPM).与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来提高精度,而是在每次迭代的过程中对整个路径分段个数和各个路径子区间的宽度进行合理的分配,并能配置每个子区间内节点的数量.通过增加分段个数可以减小子区间内所需节点个数,以此降低多项式阶数、提高计算速度.基于上述理论,首先建立了多臂FFSM系统动力学模型,并给出了运动过程中系统模型更新方法;然后将连续最优轨迹规划问题离散化,完成了hp自适应Radau伪谱法的设计;最后利用hp-RPM解决两连杆FFSM系统轨迹规划问题并进行了仿真实验.结果表明:在初始条件相同的情况下,两种方法得到的位置、速度规划曲线相似,但hp-RPM在各个节点处的误差明显低于GPM计算误差;在精度要求较高,初始节点较多的情况下,hp-RPM可以在保证精度的同时有效的提高计算速度.     

一种用于多自由度非线性间隙值识别的改进恢复力曲线方法

在机械系统中,间隙无处不在,由间隙引起的接触非线性往往会严重影响系统的动态响应精度,从而降低系统的动力性能。如果能利用系统动态信息识别出间隙大小,就能为机械系统的间隙控制提供依据。针对多自由度含间隙非线性系统,提出一种结合传统恢复力曲线方法与矩阵行空间正交投影技术的间隙值辨识方法。通过激励力和响应加速度得到传统意义下的恢复力,将该恢复力投影到各非线性位置上,绘制投影恢复力关于对应位置位移的曲线,由曲线的拐点就可以准确地识别间隙值。经过仿真验证了该改进方法的可行性,并与其他方法进行对比显示了该方法的优越性。在设计的含间隙悬臂梁试验台上进行参数辨识试验,验证了该方法在真实试验条件下的有效性。     

Enhancing effect of Labrasol on the intestinal absorption of ganciclovir in rats

Ganciclovir (GCV), like other nucleoside analogs such as trifluridine and acyclovir (ACV), is hydrophilic, poorly permeable across membranes and orally low-bioavailable. In the present studies, Labrasol was evaluated for improving intestinal absorption of GCV through in vitro and in vivo experiments. The effect of Labrasol on absorption of GCV in rat small intestine was investigated using an in situ single-pass perfusion technique. The apparent absorptive clearance (PeA) of GCV with Labrasol in the duodenum, jejunum and ileum was 1.01, 1.28, and 1.49?mL/min/cm (n?=?6), respectively, and significant regional differences of GCV absorption among the three segments were observed (p jejunum (p duodenum (p?>?0.05). The effects of EDTA, verapamil on the permeability of GCV were conducted. The permeability of GCV was increased by EDTA, verapamil, respectively. The results indicated that paracellular absorption and efflux played important roles in GCV absorption. In vivo absorption GCV in rats was conducted. When GCV at 1?mg/kg dose was administered with Labrasol (10%, v/v), the mean AUC of was determined as 14.45?±?3.88 μg*h/mL, compared to 8.05?±?1.52 µg*h/mL without Labrasol. Based on the results, we could conclude that the absorption of GCV through GI lumen would be enhanced by Labrasol. The effect of Labrasol maybe ascribed to both (i) inhibit efflux of GCV from the enterocytes to the GI lumen; and (ii) enhance GCV absorption from the GI lumen through paracellular pathway.     

液压驱动物理仿真系统建模与特性分析

液压驱动物理仿真系统是集机、电、液、仪、计算机于一体的高新技术产品,可以为浮动坐标系中使用的设备、装置提供装机前的陆上模拟试验平台,并能提供空间姿态真值,同时也可用于人员培训工作.通过系统数学模型的建立,确定系统的传递函数,并对其进行稳定性及响应特性分析,选择合理的校正网络,从而实现系统的稳定和较好的响应特性.它对于浮动坐标系中使用的设备、装置的研制,起到节约研制经费,缩短研制周期的作用.     

浮箱式叠梁闸门研究及应用

针对浮箱式叠梁闸门的特点,通过公式推导,明确了浮箱式叠梁闸门的设计原则,并结合工程实例,对闸门的设计及应用进行了分析与说明,为此类闸门设计提供思路。     

含2个S副间隙6-SPS机构奇异性分析

6-SPS机构位姿矩阵采用四元数法描述,并将该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,推导出无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵J_A和J_B;在此基础上,利用连续接触模型得到了两个含间隙S副共连杆和异杆时机构的运动系数矩阵。分别把各个运动系数的行列式展开,得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程,利用MATLAB得到了机构在给定位置时的第一类位姿奇异轨迹和第二类位姿奇异三维轨迹曲面;通过将两类含间隙机构奇异轨迹曲面的比较,发现机构间隙对第二类奇异的影响大于对第一类奇异的影响;在两类奇异轨迹中,当S副异杆时,机构间隙的影响均大于S副共连杆时的影响。以无间隙机构奇异轨迹曲面上奇异点作为参考点,通过含间隙机构奇异轨迹曲面上与参考点相对应奇异点的相互比较,发现存在一个关于参考点的奇异域。     

A new high-pressure clearance seal with flexible laddered piston assembly in oil-free miniature compressor for potential hydrogen applications and investigation on its dynamic sealing efficiency

In this paper, a new flexible laddered piston assembly of clearance seal without any soft seal part was proposed for a long life time run of high-pressure stage in oil-free miniature compressor for potential hydrogen applications. In this assembly, the functions of radial load bearing and gas sealing were undertaken independently by large and small piston. The dynamic sealing performance evaluation was carried out by comprehensively considering the real-time variation of gas properties and piston motion with thermodynamic process in the compression chamber. Simulation study shows that the introduced clearance gap has a great influence on the expansion, compression and discharge process. Leakage through the clearance would lead to the in-cylinder pressure drop during the discharge process and bring about oscillation and earlier closure of the discharge valve. Sealing clearance exert more significant influence on the sealing efficiency in the high-pressure stage compared to sealing length and shaft speed.     

基于ARMA模型的浮法玻璃价格预测分析

通过ARMA模型对浮法玻璃的价格作出预测,取得了较好的预测效果,从而对其价格走势形成整体把握,为节能政策制定提供数据支持,同时为建材制造商投资方向调整提供了依据。     

加氢装置原料泵的故障分析及处理

多级离心泵轴向力的设计及平衡对泵的正常使用有着重要的影响。本文以某石化公司加氢装置原料泵为例,介绍了鼓盘鼓平衡机构在多级泵中的应用特点,并对加氢装置原料泵出现的故障问题进行分析和解决。     

新型阶梯式浅吃水单立柱浮式风机平台水动力分析

常规的单立柱式(Spar)风力发电机平台,在水深较浅区域工作时,结构本身受吃水限制,工作效果较差。常规Spar重心较低,具有良好的稳定性,但是由于它往往具有超过100 m的吃水,因此使其不能应用于中近海域(水深小于100 m)。可设计研究一种适用于中国东海不超过100 m水深的中近海域新型浮式风机平台以解决此问题。针对NREL 5MW风机能应用于100 m水深的情况,对50 m吃水的新型Spar(SJTU-S4)及其系泊系统进行了概念设计研究。利用商业软件建立水动力模型,进行数值仿真,同时设计缩比模型试验,在上海交通大学海洋工程国家重点实验室(SKLOE)进行水动力性能测试。结果表明,本文研究的新阶梯式浅吃水单立柱浮式风机平台在100 m水深、多种海洋波浪环境下,通过试验和仿真验证,能够具有良好的运动响应,为风机提供较好的工作条件。