A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

压型钢板组合楼板承载力的有限元分析

压型钢板组合楼板是 2 0世纪发展起来的一种新型结构形式。它具有显著的优势 ,如轻质、高强 ,施工快捷等 ,将在未来的建筑领域中大有作为。组合楼板的承载力主要取决于钢板 -混凝土界面处的抗剪强度。建立了一个二维有限元模型来研究单向组合板的性能。并将计算结果与试验数据进行对比 ,验证了模型的有效性     

论城市可持续性发展与地下空间利用

本文分析了目前制约我国城市可持续发展的最主要因素是低效率的土地利用方式 ,若使地上、地面、地下空间协调发展 ,合理科学的规划好地下空间 ,珍惜地下空间资源 ,健全地下空间法律法规 ,统一地下空间管理机构 ,则可高效率的利用土地。     

柳沟庄—窟窿山油藏储集层裂缝类型及特征

根据岩心描述、薄片观察、X－CT扫描以及钻井、测井等资料，研究了酒西盆地青西坳陷柳沟庄－窟窿山油藏裂缝性储集层的类型及特征，分析了控制裂缝发育的地质因素及裂缝对油气的控制作用，认为储集层裂缝有3种基本类型，即构造裂缝、构造熔蚀缝和饼状破裂，主要受构造应力场及构造位置等因素的控制。根据裂缝形态、充填特征及其相互关系，裂缝的形成主要有3个期次，其中喜马拉雅运动晚期形成的第三期理解缝对油气运移和聚集最有效。研究结果表明，裂缝是柳沟庄－窟窿山油藏主要的储集空间和控制油气富集的因素。     

原位插层聚合制备PVC/蒙脱土纳米复合材料

采用氯乙烯单体直接插层到蒙脱土中进行原位插层聚合，制备纳米复合材料，并用小角X射线衍射（XRD）、扫描电子显微镜（SEM）和电子探针技术对复合材料进行了结构表征。实验结果表明：采用原位插层聚合法制得的PVC／蒙脱土（MMT）复合材料为剥离型纳米复合材料。     

碳/碳复合材料CVI工艺中热解碳形成机理的研究

对碳碳复合材料CVI或（CVD）工艺中热碳组织的类型，沉积机理等研究情况进行了简要的综述，并对其进一步研究提出了相应观点。     

武山铜矿主井系统延深改造及效果浅析

武山铜矿主井延深时根据新的采、选工艺要求，在前期工程的基础上，对其箕斗提升系统进行改造，增设坑内破碎。针对该矿特粘的矿石性质和前期工程遗留问题，在具体设计和实施过程中采取特别措施保证系统通畅和安全并注意节省投资。同时对尚存在的问题也提出了新的思考。     

浅析2020年前美军事战略重点的转变--从装备发展看美国军事战略重点可能的变化

美国21世纪前期的军事战略重点将是争夺外空优势，夺取制天权和制信息权。分析了美国夺取外空优势的原因，及其为夺取外空优势在国家政策、航天发展和技术准备等方面采取的措施。     

提高自蔓延陶瓷内衬钢管耐蚀性研究的进展

广泛应用于石油，化工，能源等领域的钢管，除了要有高强度外，还要有良好的耐蚀性。自蔓延高温合成技术是制备耐蚀钢管的新技术，具有工艺简单，成本低和产品耐蚀性能好等特点。介绍了自蔓延高温合成陶瓷内衬钢管的原理和提高陶瓷内衬钢管耐蚀性的措施，展望了耐蚀陶瓷内衬钢管在工业生产上的应用前景。     

土工合成材料在防汛抢险中的应用

土工合成材料具有整体性强、抢险速度快、适应性强、储运方便、造价低、经久耐用和可废物利用的优点，在防汛抢险中主要起到排水、反滤和防渗的作用，常用于堤岸崩塌、基础管涌、堤身跌窝与漏洞、背水坡散浸、背水面脱坡、洪水浸顶和防风浪淘刷、涵闸及堵口等方面，可及时排队险情。