Robust anti-sliding control of autonomous vehicles in presence of lateral disturbances

Path following control problem of autonomous vehicles is investigated, concerning both unmeasurable sliding effects and lateral disturbances which lead to some difficulties in designing autonomous control under complex environment. To deal with the sliding effects, sideslip angles are modeled and reconstructed by estimating the tire cornering stiffness, which plays important role in analyzing the sliding effects. To this end, a Luenberger-type observer is designed, which is able to identify the tire cornering stiffness adaptively even in presence of time-varying lateral disturbances. Furthermore, to guarantee high-precision guidance, a sliding mode controller is designed based on chained system theory, and this controller is shown to be robust to both the lateral disturbances and the inaccuracy of the sliding reconstruction. Simulations illustrate that the proposed methods can reconstruct the sliding angles and provide high-accuracy anti-sliding control even in presence of the time-varying lateral disturbances.     

网络编码中ACK类攻击的防御研究

近年来,网络编码以其巧妙的思想展现出生机勃勃的应用前景,但是安全问题一直是其在网络中大规模应用的最大障碍.本文分析了网络编码中存在的特有的ACK类攻击,给出了针对该类攻击的基于典型集和哈希函数以及马尔可夫模型的防御方法,并利用数据挖掘的方法获得了典型集的元素组成,同时分析了TCP流中ACK状态数的分布,展望了网络编码的发展方向.     

粗糙集和信息熵的属性约简算法及其应用

阐述粗糙集理论和信息熵的基本概念,并为寻找属性约简的有效方法,提出一种基于粗糙集和信息熵的属性约简算法。在决策表中添加某个属性引起的互信息变化的大小,以反映该属性的重要性,并求相对约简。研究表明,该算法不仅能得到最优的决策规则,而且能够减少信息系统所需的搜索空间,得到更优的属性约简效果。     

网络安全管理的多维度可拓模糊综合评价

提出对网络安全管理水平进行综合评价的多维度模型,从网络安全管理的制度措施、人力投入、技术效果三方面对组织的网络安全管理水平进行综合评价,并通过可拓关联分析得出各个指标的权重以及各个维度的评价值。应用实践表明,该模型能够综合管理、技术、人力等方面的因素,为管理者从数据中挖掘出有价值的综合评价结果。     

基于TLM2.0的SPARC事务级建模

为提高可扩展处理器体系结构(SPARC)的设计抽象层次和仿真速度,设计一种符合第8版SPARC(SPARC V8)的事务级模型。该模型基于TLM2.0标准,采用解释型指令集仿真方法实现程序执行。通过构建验证环境,证明该事务级模型能够正确运行并跟踪SPARC V8程序,仿真速度比寄存器传输级提高2个数量级。     

基于场论的高精度信息检索研究

传统信息检索模型的信息获取准确率较低。针对该问题,提出一种基于场论的高精度信息检索模型,在考虑标引词之间相关性的前提下,以规范化标引词的数量作为文档信息量,构建一个文档信息场。该信息场以文档间相互作用的场力大小度量文档的相关性,由此得到更精确的检索结果。实验结果验证了该模型相对于同类模型的优越性。     

基于约束理论的订单履行系统设计与实现

现有对订单履行系统的研究存在2处不足：订单履行流程被分解为订单允诺和需求满足两方面,鲜有在同一系统框架下展开研究;订单履行实现涉及众多系统的信息,少有研究其体系架构。为解决上述问题,以按照约束理论构建的统一的订单履行流程为核心,以面向服务架构的Web服务集成技术为支撑,设计与实现了整合式的订单履行系统。该系统在某大型企业中获得成功的应用,验证了该流程及体系架构的可行性。     

基于图着色理论的最大效用频谱分配算法

研究基于图着色理论的频谱分配算法,提出一种改进的最大效用频谱分配算法。该算法生成类似于ISAA算法的用户效用矩阵和相应的干扰矩阵,选择最大效用用户或干扰值为0的用户进行频谱分配。仿真结果表明,该算法能有效减少频谱分配的时间开销,提高频谱的使用效率,最大化认知无线电系统的总效用。     

复杂条件下多个指示色标块的检测

提出一种在不同光照和不同背景条件下多个指示色标块检测的算法。在Lab颜色空间的L通道中,在连续帧中根据图像的相似性确定背景图像,当前帧图像与背景图像差分确定运动区域以去除背景干扰和缩小指示色标块查找的区域。在运动区域中进行区域生长,计算运动区域凸包,在凸包中进行采样,并根据权值表赋予权值,通过聚类确定种子,使用基于最小错误率的贝叶斯决策作为生长准则进行生长。实验结果表明,该方法与传统的颜色阈值向量方法相比,应用场景更广,颜色块的检测效果更好。     

基于障碍物群的k全局相异最优有序路径查询

提出障碍k全局相异最优有序路径的查询问题,利用可视图的思想给出近似查询算法,通过作用集与障碍角度点的引入有效地减少构造可视图障碍对象的数量,分析查询点和数据点构成的线段与可视图的顶点和弧的关系,减少内部障碍路径的计算次数,实现算法的全面优化。实验结果表明,该算法具有较好的性能。