高压输电线除冰机器人的建模及运动控制

针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性,建立了机器人的运动学与动力学模型。在此基础上,通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优,实现了除冰机器人的运动控制。最后针对除冰机器人在斜坡爬行的情况进行仿真实验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性。     

直流融冰装置的研制与应用

输电线路的持续覆冰会导致输电线路严重受损,造成电网部分或全网停运。为了防止这种情况的再次出现,进行输电线路的融冰是一种很好的方法,直流融冰技术的研究与应用对于电网抗击冰灾具有重大意义。通过对南方电网各电压等级架空线路直流融冰参数进行仔细分析和计算,提出了适用于南方电网的交流输电线路的直流融冰技术方案,介绍了南方电网直流融冰装置样机的研制及其应用,特别介绍了60 MW, 25 MW和500 kW直流融冰装置的样机设计、工厂测试、现场试验和现场实际融冰效果。     

环氧树脂/SiO2涂层混凝土表面主动抗凝冰性及除冰性能研究

目的 了解超疏水涂层混凝土路面的抗凝冰性能,克服混凝土路面除冰困难问题。方法 将环氧树脂与无水乙醇混合得到涂料底层,纳米二氧化硅与无水乙醇混合得到涂料面层,分别将涂料底层和面层喷涂于混凝土表面,制备了一种由环氧树脂及二氧化硅纳米颗粒组成超疏水涂层。利用水滴在超疏水表面易滚落的特性来减少低温下混凝土表面的结冰量。同时由于混凝土表面存在超疏水涂层,混凝土表面与结冰接触面之间存在一层空气膜,可大幅减小路面冰层与混凝土接触面间的粘附力,达到易除冰的目的。结果 制备的超疏水涂层有良好的超疏水性,静态水接触角达到152°±1.9°,滚动角约为4°±1.2°;在–20 ℃下,冷冻2 h仍能保持超疏水性;同时,还能大幅度降低混凝土的渗水率。与普通混凝土相比,超疏水涂层混凝土表面的结冰量明显减少,并且冰层与混凝土表面的粘附力仅为普通混凝土的14%,结冰更易清除。结论 超疏水涂层能很好地改善混凝土表面的抗结冰性能,减少混凝土表面结冰量,降低冰层与混凝土表面的粘附力。     

生物完全降解型除冰雪溶液的研究

将生物质多糖类物质与醋酸钾(CH3 COOK)水溶液以不同比例混合制备新型环保型除冰雪剂,测试其pH值、溶解速率、摩擦系数、金属腐蚀以及生物降解试验,结果表明,该除冰雪剂降冰点效果好、金属腐蚀性小,pH值和摩擦系数值满足国家标准,且生物完全降解,属于环境友好材料,综合性价比高.     

石墨烯涂层对直升机旋翼防/除冰组件传热的影响

采用水性和油性石墨烯涂层对复合材料防/除冰组件进行测温及防/除冰实验.针对直升机旋翼对结冰的敏感等特点,提出了旋翼防/除冰组件包铁表面涂覆石墨烯涂层改性传热性能的方法,从而提高旋翼防/除冰组件除冰效率.为验证石墨烯涂层对防/除冰组件传热效率具有显著的提高作用,采用搭建的除冰实验平台并对涂覆的旋翼防/除冰组件进行传热实验...     

基于Fuzzy自整定PID参数的飞机除冰车温度控制

针对新型飞机除冰车加热系统的大迟延特性和模型不确定性,设计了Fuzzy自整定PID参数的Smith预估飞机除冰车温度控制系统.根据实验数据及其工作原理建立了加热系统数学模型,并用Matlab进行仿真,仿真结果表明所设计的控制系统在稳定性、准确性,鲁棒性方面明显优于该除冰车现有的Smith预估控制系统.     

直流融冰装置的研制与应用

输电线路的持续覆冰会导致输电线路严重受损,造成电网部分或全网停运。为了防止这种情况的再次出现,进行输电线路的融冰是一种很好的方法,直流融冰技术的研究与应用对于电网抗击冰灾具有重大意义。通过对南方电网各电压等级架空线路直流融冰参数进行仔细分析和计算,提出了适用于南方电网的交流输电线路的直流融冰技术方案,介绍了南方电网直流融冰装置样机的研制及其应用,特别介绍了60 MW, 25 MW和500 kW直流融冰装置的样机设计、工厂测试、现场试验和现场实际融冰效果。     

输电线路覆冰原因分析及优化研究

输电线路覆冰事故频频发生,对电力的安全生产造成很大影响。分析输电线路覆冰的形成机理及影响因素,指出了混合冻结对输电线路危害最为严重,气象、高度、线路、电场均是影响线路覆冰的因素。建立输电线路覆冰厚度的计算模型,通过对弧垂的受力分析得出了一种计算冰层厚度的算法。提出了输电线路除冰方法和预防结冰的措施,指出了采用合理的抗冰设计是防止输电线路覆冰的最有效措施,并对不同除冰方法进行了技术经济分析,为电网的安全运行和改造工作提供了理论基础。     

南方电网直流融冰技术研究

极端气候条件引起的输电线路覆冰导致输电 线路和杆塔的严重损害,这使得快速恢复送电变得 非常困难。为了防止这种情况的再次出现,进行输 电线路的融冰是一种很好的方法。与交流融冰法不 一样,在一定的环境条件下,直流融冰所需要的电 源容量仅决定于需要融冰线路的直流电阻和导线长 度。通过对南方电网各电压等级架空线路直流融冰 参数进行仔细分析和计算,提出了适用于南方电网 的交流输电线路的直流融冰技术方案,同时也对南 方电网直流输电线路和接地极引线的保线和融冰技 术方案进行了分析计算。     

碳纤维导线在输电线路导线增容和防冰中的应用

以碳纤维导线JRLX/T-310/40和普通钢芯铝绞线LGJ-300/40为例,比对分析碳纤维导线和普通钢芯铝绞线的载流量、弧垂和融冰特性。结果表明:在覆冰条件下,相同环境参数时的碳纤维导线和普通钢芯铝绞线的融冰特性差异可以忽略不计;当导线覆冰厚度为30 mm时,碳纤维导线的弧垂比普通钢芯铝绞线低1.4 m;在相同温度变化范围内,碳纤维导线的弧垂变化量小于普通钢芯铝绞线;当温度由80℃升至160℃时,普通钢芯铝绞线弧垂有较大的增加,而碳纤维导线的弧垂仅再增大0.161 m。这些特性表明在重覆冰条件下碳纤维导线的对地安全性要比普通钢芯铝绞线高,其在重覆冰区推广应用的优越性明显;碳纤维导线很适合在需要对线路进行增容的情况下使用。