Enhancing pose accuracy of space robot by improved differential evolution

Due to the intense vibration during launching and rigorous orbital temperature environment, the kinematic parameters of space robot may be largely deviated from their nominal parameters. The disparity will cause the real pose (including position and orientation) of the end effector not to match the desired one, and further hinder the space robot from performing the scheduled mission. To improve pose accuracy of space robot, a new self-calibration method using the distance measurement provided by a laser-ranger fixed on the end-effector is proposed. A distance-measurement model of the space robot is built according to the distance from the starting point of the laser beam to the intersection point at the declining plane. Based on the model, the cost function about the pose error is derived. The kinematic calibration is transferred to a non-linear system optimization problem, which is solved by the improved differential evolution (DE) algorithm. A six-degree of freedom (6-DOF) robot is used as a practical simulation example, and the simulation results show: 1) A significant improvement of pose accuracy of space robot can be obtained by distance measurement only; 2) Search efficiency is increased by improved DE; 3) More calibration configurations may make calibration results better.     

爱伦·坡《阿芒提拉多的酒桶》的哥特空间批评

爱伦·坡的《阿芒提拉多的酒桶》是一部充满哥特色彩的短篇小说。该小说采用谋杀者蒙特利瑟自述的形式,讲述50年前他对弗图那多的谋杀,呈现了阴森酒窖里性格扭曲的蒙特利瑟活埋弗图那多的恐怖画面。借助当代文学批评理论中的空间话语研究该短篇小说中的哥特书写,从建筑场景、人物并置和叙事特征方面分析小说哥特空间的构建,进一步突出故事的哥特主题——恐怖、扭曲和死亡。     

优化玻璃熔窑底烧式喷枪仰角的数值模拟研究

采用数值模拟的方法对某浮法玻璃熔窑底烧式喷枪的安装仰角进行模拟优化,具体从熔窑火焰空间温度分布、燃烧效率、玻璃液面热流量和碹顶温度分布等角度来对喷枪仰角为0°、3°、5°、7°、9°、11°、13°这7种情况进行对比分析。研究结果表明:喷枪安装仰角的增大有利于燃料和助燃气体的充分混合和燃烧,但当仰角大于5°时,角度的增大对燃烧效率和平均温度影响不大;仰角的增大对碹顶温度分布影响不大,喷枪仰角为3°和5°,传递给玻璃液面的热量较多。因此,此熔窑的天然气喷枪仰角的可调节范围较大,仰角为5°时的燃烧状况较好。     

平面和立体图像的ERP特性研究

基于ERP技术,比较了一系列的平面和立体图片刺激的脑电信号。通过分析比较平面和立体图片的脑电信号,发现立体图像诱发的P300成分波幅比平面图像的P300成分波幅大。在非注意条件下,与平面相比,立体图像诱发的N140成分潜伏期较长。注意刺激图片诱发总能量均比非注意刺激图片产生的能量大。     

对封闭住区负面效应及和谐城市空间构建的思考

随着国民经济的快速发展和改革开放的不断深入,社会经济发生急剧变化,如住房市场化和社会阶层分化等使社会物质体系产生了翻天覆地的变化,现代封闭住区也应运而生,并逐渐发展成为我国新建居住型住区的主导模式。然而,目前封闭所引起的社会负面效应严重有悖于我国和谐城市空间的构建。研究通过对封闭住区与和谐城市的解读,剖析两者矛盾关系,并从空间营造角度展开了构建和谐城市的思考。     

理想拓扑扩张的正则性

理想可以扩展为一个拓扑空间,此种扩展拓扑空间的正则性有非常重要的研究价值．对一类特殊的理想I来说,经此理想扩展的拓扑空间是不能正则的,除非扩展的拓扑与原拓扑一致,即对任何无孤立点的拓扑空间（X,T）和X上的一个理想J,如果J中每个元素内部为空,那么由{U＼I：U∈T,I∈I）生成的理想拓扑T。是正则的当且仅当I中的每个元都是（X,T）中的闲集（或者等价地T=T）．     

基于状态空间的供应链可靠性研究

供应链风险和不确定性的增加引致了供应链可靠性问题的探讨,论文首先给出供应链可靠性的定义,在给出节点企业可靠性模型的基础上,构建了基于状态转移的供应链可靠性模型,然后采用状态空间法对其进行求解,同时通过算例验证了算法的有效性．     

三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究

为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.     

建筑空间环境的“自然光”视觉设计分析

视觉不是对元素的机械复制,而是对有意义的整体结构式样的把握.在建筑形态与空间环境设计中,光线的概念应该是由眼睛直接提供的,它与科学家对光线的物理解释有着本质的不同.人对光线现象的反应是有选择的注意,人对光的特性的直觉体验结果是:轻、透、亮.同时,“光”与“影”是相伴相随的,而且光与影的具象视觉效果暗示着抽象的时间的流逝.建筑空间环境中的光视觉反应对人的行为有导向和暗示作用.基于这种观点,结合典型建筑设计案例,分析建筑空间环境的“光”视觉设计问题.     

陕西省近10年用水结构演变及驱动力分析

分析了2001-2010近10年来陕西省工农业用水、生活用水以及生态用水的结构变化,并引入信息熵的方法对用水结构的演变趋势进行了探讨,同时阐述了造成这些变化的主要驱动因子。分析表明:陕西省用水总量近十年来在波动中缓慢上升,年均增加0.61亿m3;农业用水量和比重都在下降;工业用水总量变化较缓;生活用水和生态用水呈持续增长趋势。