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针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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Enhancement of the basic properties of the X zeolite with FAU framework has been carried out during synthesis, without further treatment such as ion-exchange or impregnation. Control of the washing stage enables retention of the optimum amount of alkaline hydroxides, which increases the basic catalytic activity of X zeolite in the alkylation of toluene. This alkaline hydroxides neither affect the FAU framework nor the silicon/aluminium molar ratio of the X zeolite. The optimum (Na + K)/Al molar ratio of the improved catalyst was 1.06 corresponding to a washing volume of 200 mL. This X zeolite presented better catalytic activity than a cesium-zeolite prepared by ion-exchange. The presence of hydroxysodalite impurity in the X zeolite increased the amount of impregnated alkaline hydroxides but not the catalytic activity. The present study shows that it is possible to increase the basic properties of the X zeolite directly in the synthesis process. 相似文献
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介绍了在PKM气化炉中弱粘结性双阳煤的试烧情况,并给出了主要工艺参数控制范围。试烧结果表明:依兰煤中配入50%双阳煤,汽氧比6.0:1时,气化炉工况良好。 相似文献
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This paper presents a mathematical model based on the reaction rate expressions to describe the displacement of methane conversion in the steam reforming. The effect of several parameters including weight hourly space velocity (WHSV), load-to-surface ratio, reaction pressure, hydrogen partial pressure in permeate side and reaction temperature were investigated. Simulation and experimental results showed that a conversion higher than 80% could be achieved in a palladium membrane reactor at reaction temperature of 500 °C relative to 850 °C in a conventional fixed bed reactor (FBR). Besides, the yield of CO (<2%) in membrane reactor was much lower than that (>50%) in the FBR, which indicated the significant depression of CO production in use of membrane reactor. 相似文献
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为了合理判别软弱破碎围岩隧道的二衬施作时机,结合工程实践,通过洞室拱顶沉降和边墙变形收敛的现场监控量测,提出了利用围岩-初支系统变形实测数据判别软弱破碎围岩隧道二衬施作合理时机的考虑支护是否保守的五级速率比值法并研发了相应的软件,并通过工程实例进行了成功验证。研究表明:1研制的软件操作具有界面简洁、友好,以及操作简单易用的特点,具有测点围岩-初支系统位移和收敛的现场监测数据的录入、储存、修改和管理等功能,能方便地进行软弱破碎围岩隧道的二衬合理时机判别;2通过工程实例验证分析表明,提出的方法是可行的,与现行的二衬时机选择的方法本质上是相同的,但更加具有可操作性,研究成果可以为同类型隧道的二衬时机选择提供可资借鉴的方法。 相似文献
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Budimir Popovic 《Nutrient Cycling in Agroecosystems》1985,6(2):139-147
The effect of fertilization with urea and ammonium nitrate on nitrogen mineralization was studied in a series of laboratory incubation experiments. The samples (humus layer) were collected from field experiments with different applications of fertilizers during a period of 11–14 years. The nitrogen fertilization influenced some chemical properties of the humus layer such as pH, N-Kjeldahl content and the content of inorganic nitrogen, especially in the samples from North Sweden. Nitrate nitrogen was formed in humus samples classified as non-nitrifying in several cases, usually after urea fertilization. 相似文献
100.
ZHOU HaiQiang JU Ping YANG Hui & SUN Ran Electrical Engineering School HoHai University Nanjing China Henan Power Dispatching & Communication Center Zhengzhou 《中国科学:信息科学(英文版)》2010,(4)
The existing equivalent methods usually only deal with static load models and neglect the dynamic characteristics of loads such as induction motors.This paper presents a dynamic equivalent method which considers motor dynamics.At first,the clustering criterion of motor loads is given.The motors with similar dynamic characteristics are classified into one group.Then,reduction of motors in the same group is carried out.Finally,parameters of the equivalent motor are calculated and the equivalent system is thus... 相似文献