基于UKF的视觉辅助末制导仿真研究

针对巡航导弹中段制导累积误差大的情况,在末制导段采用计算机视觉技术进行辅助制导.介绍了视觉制导的位姿估计方法,并利用无迹卡尔曼滤波器(UKF)对视觉和惯性制导系统进行信息融合,建立了视觉辅助末制导(VATG)的仿真控制模型.实验结果表明:该方法显著提高了末制导系统的精度和可靠性.     

一种新型的科学健身训练仪的设计

随着科技技术的发展,人们的体力劳动越来越多的被现代化技术装置所取代,造成劳动者得了很多现代文明病。人们意识到健身运动的重要性。但不是任何形式、任何强度的运动都能达到健身的目的。针对这一问题设计了一种科学健身训练仪,通过监测人的心率和血氧饱和度,通过心率和血氧同运动强度的关系指导人们进行最佳健身训练,对过度运动预警,同时还具备了对运动效果评估的功能。系统电路具有小型化,模块化,低功耗的特点,较适合家庭健身训练时使用。     

基于群体适应度方差的自适应混沌粒子群算法*

已有的混沌粒子群算法多使用Logistic混沌映射,但Logistic混沌映射产生的混沌序列不够均匀,影响了混沌粒子群算法的性能。提出在混沌粒子群算法中引入均匀性更好的An混沌映射,利用An混沌映射初始化粒子群的位置和速度,并通过适应度方差的变化来自适应控制部分粒子进行混沌更新,来改善混沌粒子群算法的性能。数值仿真的结果表明,改进算法的收敛性和全局搜索能力都有所提高,能有效避免早熟收敛。     

机器人插件作业的视觉导引方法研究

插件作业（parts mating）是装配机器人的一项基本作业环节．本文介绍了以双目立体视觉 实现该作业的视觉导引方法．该方法通过采用人机交互方式,借助于人的智慧,提高了图像 特征提取和匹配的准确性和可靠性、可直观准确地给出插件作业的动作参数,克服了自动视 觉计算复杂、鲁棒性差的缺点,适用于机器人遥操作作业．实验表明,基于人机交互的机器 人插件作业在立体视觉导引下是完全可行的．     

Network State Estimation and Prediction for Real-Time Traffic Management

Advanced Traveler Information Systems (ATIS) and Advanced Traffic Management Systems (ATMS) have the potential to contribute to the solution of the traffic congestion problem. DynaMIT is a real-time system that can be used to generate guidance for travelers. The main principle on which DynaMIT is based is that information should be consistent, and user optimal. Consistency implies that the traffic conditions experienced by the travelers are consistent with the condition assumed in generating the guidance. To generate consistent user optimal information, DynaMIT performs two main functions: state estimation and prediction. A demand simulator and a supply simulator interact to perform these tasks. A case study demonstrates the value of the system.     

Adaptive guidance law design based on characteristic model for reentry vehicles

In this paper an adaptive guidance law based on the characteristic model is designed to track a reference drag acceleration for reentry vehicles like the Shuttle. The characteristic modeling method of linear constant systems is extended for single-input and single-output （SlSO） linear time-varying systems so that the characteristic model can be established for reentry vehicles. A new nonlinear differential golden-section adaptive control law is presented. When the coefficients belong to a bounded closed convex set and their rate of change meets some constraints, the uniformly asymptotic stability of the nonlinear differential golden-section adaptive control system is proved. The tracking control law, the nonlinear differential golden-section control law, and the revised logical integral control law are integrated to design an adaptive guidance law based on the characteristic model. This guidance law overcomes the disadvantage of the feedback linearization method which needs the precise model. Simulation results show that the proposed method has better performance of tracking the reference drag acceleration than the feedback linearizaUon one.     

激光制导武器的发展现状与趋势

本文简要讨论了激光制导的原理及工作方式,对典型激光制导武器进行了详细介绍,通过分析激光制导武器的特点,重点描述了中外各国激光制导武器的发展现状,对激光武器的攻防战略及其发展趋势也作出了一定阐述。     

嵌入式Linux系统在S3C2410开发板上移植的关键环节

本文主要是对基于嵌入式Linux在S3C2410开发板上的移值过程所需要的三个重要文件:BootLoader引导程序uboot、Linux内核的映像文件zImage、根文件系统rootfs的制作过程,以及怎样将这三个文件移植到自己开发板上所涉及到的一些关键环节作了详细的介绍说明。     

基于遗传算法的高校智能排课系统

新形势高校的发展,高校教务管理中的排课问题显得更为复杂。排课问题是一个典型的组合优化和不确定性调度问题,也是一个完全问题。该文根据高校实际情况,从遗传算法的基本理论着手,研究如何利用遗传算法解决高校排课中的资源冲突、课表优化等问题,并引用了哈希表和时间粒度的概念,对传统遗传算法染色体的编码模式进行了有益修正,增强了模式的灵活性。实验证明．遗传算法能够简化程序的复杂度和减少生成最佳课表的时间。达到了较高的师生满意度。     

EMS型高速磁浮列车自适应导向控制器设计

EMS型高速磁浮列车导向系统的工作条件变化范围大,采用一般方法设计的控制器无法在整个工作范围内保持一致的控制性能。为了解决这个问题,研究了自适应导向控制器的设计方法。首先,建立了导向系统的数学模型,通过设计电流环使模型降阶;并分析了导向系统参数的变化原因及特性,在此基础上采用自校正的自适应控制理论,设计了参数自适应的导向控制器。仿真结果表明,该控制器较好地解决了导向系统在整个工作范围内特性不一致的问题。