具有时变通信延迟的多智能体系统改进蜂拥控制

针对不确定非线性二阶多智能体系统中存在的时变通信时延和未知干扰问题,提出了一种鲁棒自适应蜂拥控制规律。为了使二阶多智能体系统能够具有更好的抗干扰能力,设计了基于智能体位置状态信息和速度状态信息的鲁棒自适应算子,实现了系统在时变通信时延扰动下的分布控制。通过使用Lyapunov-Krasovskii方法构造能量函数,证明了多智能体系统的网络连通性,智能体的速度收敛于虚拟领导者的速度,并给出了具有时变通信时延的多智能体系统收敛条件。仿真实验结果表明,在不同干扰强度和不同通信时延下系统均能实现快速收敛,形成稳定的拓扑结构,证明所提方法正确有效。     

Z98丙烯酸酯静电植绒乳液胶粘剂的研究

介绍了静电植绒丙烯酸酯乳液胶粘剂的合成方法,通过加入内交联单体而提高乳液胶粘剂的耐洗性和耐磨性,制得固含量３８％－４０％〈ｐＨ值６．５－７．５,粘度８－１３Ｐａ．ｓ,牢度符合国标的胶粘剂。     

纸模制品用植绒胶的制备应用及流变性研究

根据纸模包装制品的特点,制备适于纸模的植绒胶黏剂,并研究其流变特性和植绒牢度。通过提高硬单体的含量,利用松香分子量调节和增粘作用,制备出适于纸模植绒的植绒胶黏剂,用旋转流变仪测定胶黏剂的流变性,采用Ostwald-Deael幂律方程分析其流变特性,并测试其植绒牢度。在低速剪切速率下该植绒胶的粘度即可降到1Pa·s左右,适于喷涂上胶;松香用量由0wt%提高到7.5wt%时,植绒胶黏剂假塑性流体的特性越来越明显;松香用量由7.5wt%提高到10wt%时,植绒胶有向牛顿流体转变的趋势。松香可以降低丙烯酸酯的聚合度,使得胶黏剂粘度和表面张力降低,并保证较高的粘结性,有利于上胶和绒毛的植入。     

EVA乳液的改性及应用

ＥＶＡ乳液通过外加异氰酸酯预聚物等交联助剂进行改性，可明显提高其聚合物膜的耐水、耐溶剂、耐酸碱性能，用于聚氯乙烯膜的静电植绒。加入阻燃剂、抗静电剂等，用于防水防火涂层织物的生产，扩大了ＥＶＡ乳液的应用范围     

汽车密封条绒面涂料的研制

介绍了双组分聚氨酯胶的合成方法及汽车密封条绒面涂料的制备方法,研究了影响植绒涂料黏接牢度、柔韧性的因素.     

多智能体系统的协调控制研究综述

近年来,多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制、交通车辆控制、无人飞机编队和网络的资源分配等领域有着广泛的应用,成为当前控制学科的一个热点问题.首先介绍了多智能体系统的研究背景、智能体的概念和相关的图论知识;然后从多智能体系统协调控制包含的几个问题入手,即群集问题、编队控制问题、一致性问题和网络优化问题等,对其国内外的发展现状进行了总结和分析;最后,给出了多智能体系统有待解决的一些问题,以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究.     

基于二跳共同邻居的无人机群体网络演化算法

无人机集群在执行任务过程中所面临的干扰,对集群通信网络的可靠性提出了新的挑战.针对这一问题,提出了能够同时反映网络非均匀性与节点之间相似性的二跳共同邻居指标.基于该指标,使用链路预测研究方法,考虑网络初始化阶段与网络维护阶段,提出了LPTCN无人机集群网络演化算法.从数学分析与仿真实验两个方面对算法的有效性进行验证,结果显示,使用LPTCN网络演化算法所构建的无人机集群通信网络具有良好的生存性和抗毁性,在随机攻击和蓄意攻击情况下均能保证通信网络的可靠.     

具有群集行为的时变函数分布式优化

本文对具有群集行为的连续时间多智能体系统的优化问题进行了研究. 考虑具有二阶动力学的多智能体系统, 每个智能体都具有一个局部的时变代价函数. 本文的目标是仅仅依靠局部信息交流使得多智能体在运动的过程中保持 连通性、避免碰撞、总体代价函数最小. 为此本文设计了一种具有群集行为的控制协议, 该协议仅仅依赖于自己和邻居 的速度. 可以证明在该控制协议作用下, 所有智能体在保持连通、避免碰撞的同时, 速度能够跟踪上最优速度. 最后, 通 过一个仿真来说明本文的结果.     

基于弱连通网络的多自主体系统群集运动

基于二阶自主群体的有向网络,提出一种应用个体局部信息的分布式控制协议。利用Lyapunov稳定性理论研究了自主群体动态行为的稳定性,证明了在弱连通网络拓扑结构中,当系统中所有的自主体都不能获得领航者信息时,所有的自主体能够取得群集运动;假设系统中至少有一个自主体可获得领航者信息时,系统中所有的自主体最终能够收敛于领航者的速度。最后通过一个例子进行仿真实验,验证了所得结论的正确性。     

基于软控制的群体机器人迁徙行为研究

为实现群体机器人迁徙系统的速度可控,研究了在软控制的干预下使群体达到期望速度的方法。在基于局部信息交互的分布式系统中引入软控制干预群体的运动形式,在不改变群体局部规则的情况下,实现速度可控的群体迁徙。利用代数图论和LaSalle不变原理,分析了该系统在软控制干预下的稳定性,并进行了仿真实验。实验结果表明,该控制策略能有效地实现稳定的群体迁徙行为。