具有领航者的时延多智能体系统的群集运动

计算机技术、网络技术和通信技术的飞速发展,推动着无人驾驶飞行器的编队控制、传感器网络的分布控制、卫星的姿态控制等多智能体系统的建模与应用的逐步深入,也吸引了越来越多的研究者致力于多智能体系统的动态编队控制的研究.研究了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法的群集运动.假设多智能体系统由n个智能体和1个Leader组成,网络连接拓扑是静态有向连通图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频率域的广义Nyquist判据分析了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法,应用Greshgorin圆盘定理和曲线的曲率理论研究了具有领航者的多智能体算法的群集运动,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节点局部信息的分散式条件,只与输入时延有关,而与通信时延无关.最后,通过计算机仿真验证了本文结论的有效性.     

基于有向网络的智能群体群集运动控制

对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在有向网络取得群集运动(flocking/swarming)进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的,时不变的,运用传统的LaSalle不变集原理,代数图论的有关技巧进行了稳定性分析,并得到以下主要结论:i)智能群体速度方向渐进收敛,并保持方向一致;ii)智能群体速度大小渐进收敛,并保持大小相等;iii)有邻接关系的智能体(Agent)之间没有碰撞发生;iv)智能群体的势场函数被最小化．理论分析显示,有向图的弱连通性及一种称为平衡图的有向图在系统的稳定性分析中扮演着关键角色．最后,给出了一个仿真例子对理论结果进行了验证．     

多智能体系统及其协同控制研究进展

对多智能体系统及其协同控制理论研究和应用方面的发展现状进行了简要概述.首先给出 Agent 及多 Agent 系统的概念和特性等,介绍了研究多Agent系统协同控制时通常用到的代数图论;然后综述了近年来多Agent系统群集运动和协同控制一致性方面的研究状况,并讨论了其在军事、交通运输、智能机器人等方面的成功应用;最后,对多Agent系统未来的发展方向进行了探讨和分析,提出几个具有理论和实践意义的研究方向,以促使多Agent系统及其协同控制理论和应用的深入研究.     

基于虚拟群集中心的局部信息下多移动机器人编队控制研究

针对移动机器人感知能力有限,仅能根据周围邻居的行为对自身的运动进行调节的问题,在REYNOLDS提出的群集运动规则的指导下,设计了一种基于虚拟群集中心的多移动机器人编队控制算法。通过设计分布式虚拟群集中心估计器,使每个个体都向自身的虚拟群集中心靠拢,并通过理论分析证明了所设计的虚拟群集中心都能最终收敛到实际的群集中心。在此基础上,利用人工势场法和速度一致准则实现了多移动机器人的编队运行。实验结果表明:移动机器人群集在领航机器人的带领下最终会进入稳定运行状态,个体速度趋于一致,相互间的距离保持稳定。     

植绒织物植绒密度的分析研究

讨论了外加电压值U、极板距离d、植绒时间t、纤维种类、纤维长度L、纤维细度D、纤维喂入量M07个变量下植绒绒面密度的变化,实验发现纤维长度、纤维细度和电压值对植绒密度有较显著的影响,其中纤维长度的影响最大。     

Neural adaptive control for leader–follower flocking of networked nonholonomic agents with unknown nonlinear dynamics

This paper is concerned with the leader–follower flocking problem of networked nonholonomic multi‐agent systems with non‐identical unknown nonlinear dynamics. The leader motion to be synchronized is also nonlinear and unknown. By employing the graph theory and a pinning control technique, a distributed neural adaptive control design is developed for the agents to achieve motion synchronization with the leader. The design is for a directed communication graph with a fixed topology. A collective potential function is used to maintain cohesion between the agents. On the basis of Lyapunov analysis, the developed neural flocking algorithm guarantees that all the agents’ headings and speeds are synchronized with the leader and collisions between the agents can be avoided. An illustrative example is given to show the effectiveness of the proposed control strategy. Copyright © 2013 John Wiley & Sons, Ltd.     

服装用静电植绒胶的合成与应用

以丙烯酸丁酯(BA)为软单体、丙烯酸甲酯(MA)为硬单体、2-乙基己烷丙烯酸酯(2-EHA)为特软单体、丙烯酸(AA)为亲水单体、二甲基丙烯酸乙二醇酯(EGDM)为交联剂、平平加(O-25)和十二烷基硫酸钠(SDS)为复合乳化剂、过硫酸钾(KPS)和偏重亚硫酸钠(SM)为氧化还原型引发剂,采用乳液共聚法合成环保型静电植绒胶。结果表明:当m(BA)∶m(MA)∶m(2-EHA)∶m(AA)∶m(EGDM)∶m(0-25/SDS)∶m(KPS/SM)=100∶40∶4∶8∶3∶(26/7)∶(1/1.0)时,胶粘剂稳定性较好;此时静电植绒织物中无游离甲醛含量和APEO含量,其摩擦牢度2 500次且柔软度为4~5级,符合生态服装面料的使用要求。     

三线绒织物生产计算方法的研究

目前针织企业主要依靠经验来计算针织物的生产参数,且各企业的计算方法又有所不同。通过搜集各工厂的计算方法,并总结提取了理论公式。选取三线绒织物作为实例进行生产理论计算,呈列了纱线线密度、用纱比例、织物面密度的计算方法。     

苯乙烯改性静电植绒黏合剂SA

采用预乳化种子乳液聚合法制备苯乙烯改性丙烯酸酯类静电植绒黏合剂SA.通过系统研究苯乙烯单体含量、乳化剂质量分数与配比对单体转化率、聚合稳定性、胶膜吸水性和胶接抗剥离性能的影响,确定了合成工艺:苯乙烯质量分数为单体总量的8％,乳化剂[m(平平加O)∶m(SDS)=2∶1]为单体总量的3％,制得的SA外观呈乳白泛蓝光乳液.用其制备的静电植绒织物耐磨性试验大于6 000次,静电压小于2000V,各项指标均达到FZ/T 64011-2001《静电植绒织物》优等品标准.