基于二跳共同邻居的无人机群体网络演化算法

无人机集群在执行任务过程中所面临的干扰,对集群通信网络的可靠性提出了新的挑战.针对这一问题,提出了能够同时反映网络非均匀性与节点之间相似性的二跳共同邻居指标.基于该指标,使用链路预测研究方法,考虑网络初始化阶段与网络维护阶段,提出了LPTCN无人机集群网络演化算法.从数学分析与仿真实验两个方面对算法的有效性进行验证,结果显示,使用LPTCN网络演化算法所构建的无人机集群通信网络具有良好的生存性和抗毁性,在随机攻击和蓄意攻击情况下均能保证通信网络的可靠.     

Fuzzy Policy Reinforcement Learning in Cooperative Multi-robot Systems

A multi-agent reinforcement learning algorithm with fuzzy policy is addressed in this paper. This algorithm is used to deal with some control problems in cooperative multi-robot systems. Specifically, a leader-follower robotic system and a flocking system are investigated. In the leader-follower robotic system, the leader robot tries to track a desired trajectory, while the follower robot tries to follow the reader to keep a formation. Two different fuzzy policies are developed for the leader and follower, respectively. In the flocking system, multiple robots adopt the same fuzzy policy to flock. Initial fuzzy policies are manually crafted for these cooperative behaviors. The proposed learning algorithm finely tunes the parameters of the fuzzy policies through the policy gradient approach to improve control performance. Our simulation results demonstrate that the control performance can be improved after the learning.     

抗静电剂在消除ACF绒团聚现象上的应用

用静电植绒技术制备活性炭纤维(ACF)功能材料时,ACF短绒常会产生团聚现象,影响静电植绒产品的质量.通过对产生团聚现象机理的分析,找到了消除团聚现象的方法,生产出性能稳定的产品.     

有机硅改性聚丙烯酸酯静电植绒黏合剂

采用种子乳液聚合法,以无羟甲基活性单体为交联剂,有机硅乳液为种子乳液,合成核壳型有机硅改性丙烯酸酯静电植绒黏合剂,并通过红外光谱和差示扫描量热法表征了自制聚合物的结构。试验研究了上胶量、有机硅用量及焙烘温度对植绒效果的影响,结果表明,当控制上胶量为250 g/m2,有机硅用量为15%,60℃预烘5 min,80℃焙烘4 min时,所得植绒织物可达到较高的植绒牢度(≥6 100次),各项指标均达到FZ/T 64011—2001《静电植绒织物》优等品的标准。     

海岛纤维静电植绒工艺研究

 用海岛纤维作静电植绒原料,从根本上解决了植绒过程中绒毛细度对植绒产品的限制,采用先开纤后植绒的工艺,分析了超细纤维绒毛在电场中获得剩余电荷的机制。实验过程用植入绒毛量作为统一的评价标准,通过改变植绒工艺参数——电压、极板距离、植绒时间,分析这些参数对单位面积植入绒毛量的影响。实验结果发现:单位面积植入的绒毛量随着外加电压和植绒时间的增加而增加;随着极板距离的增大而减小。     

多智能体系统的协调控制研究综述

近年来,多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制、交通车辆控制、无人飞机编队和网络的资源分配等领域有着广泛的应用,成为当前控制学科的一个热点问题.首先介绍了多智能体系统的研究背景、智能体的概念和相关的图论知识;然后从多智能体系统协调控制包含的几个问题入手,即群集问题、编队控制问题、一致性问题和网络优化问题等,对其国内外的发展现状进行了总结和分析;最后,给出了多智能体系统有待解决的一些问题,以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究.     

基于混色的计算机静电植绒配色研究

静电植绒产品虽然应用广泛但配色工序烦琐。在Kubelka--Munk理论模型的基础上，把基于混色的计算机植绒配色方法应用于植绒配色算法当中，对43个混色样进行匹配，平均色差0．73。实验结果说明本文提出的方法可以应用于植绒配色中。     

静电植绒用聚酯纤维绒毛的开发研究

介绍了静电植绒用聚酯纤维绒毛的电着处理工作，通过比较电着处理后绒毛及最终植绒产品的性能，选出电着剂的最佳配方，并在此基础上研究电着处理工艺，确立了较为合适的静电植绒用聚酯纤维开发途径。     

一种多智能体自适应蜂拥控制算法

提出一种自适应速度策略提高蜂拥行为,使智能体在运行途中不仅能自适应地改变速度的方向,而且能自适应改变速度的大小。通过计算机仿真证明了算法的有效性。     

低温固化静电植绒胶的研制

以丙烯酸系单体和环氧树脂为原料、OP和十二烷基硫酸钠为乳化剂、K2S2O8为引发剂、N-羟甲基丙烯酰胺(NMA)和甲基丙烯酸为交联剂,采用乳液聚合,在80±1℃、200～300～200r/min变速搅拌下,合成了自交联型可低温固化的静电植绒胶。应用该胶静电植绒时,在80℃的烘干条件下,仅需5min即可固化。由该胶所制得的植绒产品干磨4000次不见底;湿磨1300次不见底;柔软度3 8cm,达到或优于静电植绒织物FZ/T64011-2001标准。