Nonlinear Performance Index (npi): A Tool for Manipulator Dynamics Improvement

The precise control of manipulators depends nonlinearly on the velocity of the motion as well as on manipulator configuration and commanded acceleration requiring complex control strategies. This paper presents a useful tool for identifying and quantifying nonlinear effects appearing during the motion of any manipulator, the Nonlinear Performance Index (npi). The npi takes into account not only the geometrical parameters defining the manipulator but also its structural dynamics through the use of inertial parameters like mass, inertia, centre of mass... The npi can be used in the design stage for analysing and reducing these undesirable nonlinear effects in any general motion or in the trajectory planning looking for paths along which more precise control is expected. The last part of the paper shows how this design optimisation and path planning has been applied to the Agribot, a fruit picking robot designed at the IAI.     

基于小波变换的分频集员辨识

讨论具有未建模动态系统的集员辨识问题,基于小波变换提出分频集员辨识方法,旨在获得较精确的模型集估计。仿真结果验证了所提出方法的有效性。     

装防振锤的架空输电线系统的微风响应

本文对装防振锤的架空输电线系统，建立了非线性模型，用传递矩阵结合牛顿下山法，通过单频振动的渐近数值解法，得到非线系统的解，用能量平衡原理，得到系统在微风作用下的频响特性。经过实际工程的防振设计和模拟实验，证明了本方法的正确性和有效性，符合工程设计的要求。     

具有井筒相分离和层间窜流的层状油藏渗流井底压力精确解

关于具有窜流的多层油藏井底压力解，国内外有不少学者进行了研究，Ｄ．Ｂｏｕｒｄｅｔ提出的双渗模型最具实用性，但该模型在表皮系数为负时，数值计算极不稳定，应用受到限制，本文首次用有效井径概念，导出了一个数值计算相当稳定的双渗模型，另外还考虑了井筒相分离影响，本模型解大大扩大了Ｂｏｕｒｄｅｔ模型的应用范围。     

SPNH（改进型）抗高温降失水稳定剂的实验研究

着重介绍了一种新型抗高温降滤失稳定剂ＳＰＮＨ（改进型）及其室内实验情况。结果表明，ＳＰＮＨ（改进型）具有降失水、降粘作用，抗温能力强，抗盐性好，热稳定性好，成本低，其效果明显优于同类磺化系列处理剂。     

可变几何桁架展开运动学和动力学分析

对可变几何桁架结构展开运动学和动力学进行了系统分析，基于约束方程得到了运动学分析的递推公式；并利用Ｄ‘Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理推导ＶＧＴ展开的动力学方程；这些公式和方程简洁并具有规律性，适于计算机编程计算，通过算例分析验证了方法的可行性。     

Calculation of Orbital Elements for Released Tethered Satellite

ＣａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆＯｒｂｉｔａｌＥｌｅｍｅｎｔｓｆｏｒＲｅｌｅａｓｅｄＴｅｔｈｅｒｅｄＳａｔｅｌｉｔｅＣＵＩＮａｉｇａｎｇ（崔乃刚）ＬＩＵＤｕｎ（刘暾）ＬＩＵＹｕｈｕａ（刘育华）ＱＩＮａｉｍｉｎｇ（齐乃明）（ＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＳｃｈｏｏ...     

绝热指数为1的一维非等熵流气体动力学方程组Cauchy问题

考虑绝热指数为１的一维非等熵流气体动力学方程组ｕｔ＋ｐ（ｖ，ｓ）ｘ＝０ｖｔ－ｕｘ＝０ｓｔ＝０在熵的振幅“小性”条件下，证明了其以Ｃａｕｃｈｙ问题光滑解的整体存在性定理。     

塔机动态特性的研究

分析、比较了当前塔式起重机动态特性研究中几种常用的方法，着重介绍了动力有限元法，利用ＡＬＧＯＲ有限元软件对实例进行了计算，得到了满意的结果。     

有坝渠首工程滩地改道的成因

建立渠首水力特征图，结合渠首滩地的地形地质条件，河流动力学特点，分析渠首的滩地安危趋势，讨论渠首改造工程措施的适用条件。