主动前轮转向和直接横摆力矩集成控制

针对车辆操稳性控制中功能耦合的主动前轮转向（AFS）与直接横摆力矩控制（DYC）的任务协调问题,提出优化相平面法进行稳定区域划分.基于所提方法建立轮胎侧向力特性协调准则,实现纵横向动力学系统操稳性集成控制.以前、后轮侧偏角及两者之差作为车辆横向稳定的表征量,结合轮胎侧向力特性划分车辆横向状态为稳定、临界稳定和失稳状态区间.建立AFS与DYC的协调准则.考虑控制算法面向实际应用时状态量的获取问题,建立基于超螺旋算法的状态观测器估计车辆前后轮侧偏角.分别设计基于自适应超螺旋高阶滑模算法的AFS和DYC控制器,在消除控制器抖振和避免频繁切换的基础上完成稳定性控制.试验结果表明,所提协调准则和控制算法对协调AFS和DYC有积极作用,且操稳性控制效果良好.     

面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别

为了解决工业机器人视觉伺服中轮廓曲线角点识别效率低进而影响实时定位准确性的问题,提出面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别算法. 建立基于Freeman链码的机械爪轮廓曲线编码模型,利用差别码对机械爪轮廓曲线的角度变化特征进行统一编码建模. 通过基于差别码和卷积系数的卷积运算,对差别码进行局部非线性加权,计算机械爪轮廓曲线上各点的曲度精确量化辨识机械爪角点. 基于候选角点阈值、点的最远领域间隔和局部范围最多点数进行获选角点的初步选取. 采用平面轮廓曲线毛刺过滤筛选误识角点,实现机械爪角点的精确识别,为视觉伺服中实时定位提供可靠的位置信息. 通过与已有平面轮廓曲线角点识别算法对比,验证本研究所提方法的准确性和高效性,提取角点过程具有较强的鲁棒性.     

基于红外焦平面阵列读出结构的非均匀校正算法

空间固定图案噪声严重影响了红外探测器的成像质量,它主要是由于焦平面阵列上各探测单元对于同一辐照的光电响应不完全一致所造成。另外,多通道图像数据采集电路的非均匀性更加重了这种噪声。本文提出了一种基于红外焦平面阵列读出结构的非均匀校正算法,它将校正过程分成两步。首先利用恒定统计方法滤除由通道放大器引起的固定图案噪声,然后再将处理结果通过改进的神经网络方法,进一步校正由探测器响应而产生的非均匀性。由于该算法是递推进行,并且具有收敛速度快、计算复杂度低等优点,因此易于工程实现。文中详细阐述了算法的基本原理及其流程,并用仿真数据和真实红外数据对算法性能进行验证,取得了较好的效果。     

“平头型”掏挖基础在输电线路工程中的应用

笔者就输电线路工程设计中有关掏挖基础应用时常遇到的几个问题作特别提出,并通过对相关规范、资料等的分析理解,结合国网公司"两型三新"输电线路的设计导则,提出与常规设计相反的思路,即原状土掏挖基础宜采用"不露头"的个人观点,供各位同行作参考。     

正极性上行先导特性的模拟试验方法

开展负极性雷电地闪过程中地面物体正极性上行先导特性的模拟试验研究是完善雷电屏蔽分析模型的基础,选择正确的模拟试验方法十分必要。分析了采用棒–棒、棒–板及板–棒等典型放电间隙结构的模拟试验方法的电场特征,研究了各种方法获得的正极性先导特性,并通过与自然雷电下的电场特征及上行先导特性进行对比,评价了各模拟试验方法的等价性。结果表明:采用棒–棒间隙和棒–板间隙无法模拟自然雷电下地面物体附近的电场空间分布特性;采用板–棒间隙可以模拟自然雷电下地面物体附近的电场空间分布特性,但传统的冲击电压发生器无法产生与自然雷电下行先导趋近地面过程中电场时变规律相同的冲击电压。因此,提出了研发一种基于电力电子技术、能够模拟自然雷电下电场时变规律的高压任意波形发生器,并结合板–棒间隙结构,形成正确有效的正极性上行先导特性模拟试验方法。     

大平板薄壁铸件的铸造工艺

针对壁薄、面积大、表面不加工的平板铸造易出现弯曲变形、表面质量不好等问题,采用平做立浇、组型串铸、中部敝开、砂型表面用钢板紧固的铸造工艺,能有效控制大平板薄壁铸件发生弯曲变形,并可以提高铸件表面质量。     

相交问题中可见性判别的一种新方法

依据平面的两面投影，分析空间平面相对观察者的位置情况，通过比较直线段两个端点坐标，给出一种解决直线与平面以及两平面相交问题中可见性判别的新方法。     

非晶聚合物平面应变拉伸大塑性变形的数值模拟

将基于应变软化玻璃状高分子材料微观特征建立的ＢＰＡ 分子网络模型引入适于变形局部化分析的大变形弹塑性有限元驱动应力法,数值模拟了非晶聚合物材料平面应变拉伸变形局部化扩散过程,并与实验结果进行比较,验证了模型和算法的有效性。在此基础上,探讨了ＢＰＡ模型的微观参数对局部化传播过程中平面应变拉伸颈缩截面的非均匀应力三轴效应的影响     

一种基于平面四边形的视觉定位算法

针对平面四边形提出一种新的视觉定位算法．该视觉定位算法计算过程简单．由一个平面四边形进行视觉定位能够得到位姿值的唯一解,因此在实际工程中具有良好的应用价值．仿真试验表明,该视觉定位算法具有可行性,并且它的实时性很好．     

基于交比不变性的空间平面参数算法

为解决利用图像坐标计算交比可能出现计算故障或者引起计算精度下降的问题,从实际计算出发,采用N矢量表示视平面上的点和直线,建立交比的N矢量计算公式.列举一个应用实例,利用交比的不变性确定空间平面参数.该算法利用空间平面上不同的4个点的N矢量计算空间平面的3D方向和视点到平面的距离.实例表明该算法比传统算法实用、可靠.