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针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题,提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子,使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布,并且采用粒子集多样性测度作为启发因子,引导粒子优化搜索过程,确保群体多样性水平最优,减轻粒子退化现象,驱动粒子集向后验概率较高的区域运动.对所提出的算法进行了仿真实验,验证了算法的可行性和有效性.仿真结果表明,该算法能够改进样本枯竭问题,并能够获得较高的定位精度、地图构建精度及较好的滤波估计稳定性. 相似文献
913.
基于有限元弱解式的棒-板长空气间隙先导放电空间电场仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
对棒-板长空气间隙先导放电过程的空间电场分布以及带电离子浓度等特征参数进行仿真计算研究。建立棒-板长空气间隙放电的二维模型,导出流注-先导放电的二阶偏微分方程,通过有限元弱解形式(weak form)数值计算方法求解先导放电过程中产生的电子、正、负离子浓度与空间电场的大小。仿真结果显示:气体放电所产生的空间电荷对空间电场分布影响显著;间隙距离1.5 m的棒-板长空气间隙下,外加500 kV、250/2 500 ms正极性操作电压时的先导放电起始条件为,流注头部带电离子浓度达到4′1013 cm-3数量级,空间电场最低达到10 kV/cm;先导放电形成后,先导通道内电场约为1~2 kV/cm,先导起始时间在400 ms左右且以3′104 m/s速度传播;有限元弱解形式能有效消除计算离子流中的数值振荡,使偏微分方程求解迅速收敛。 相似文献
914.
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通过钢管杆几种设计条件来对采用钢管杆的架空线路设计作一分析比较,从而归纳出采用钢管杆的比较合理的设计档距和安全系数。 相似文献
916.
917.
918.
文学伦理学批评把伦理意义上的人看成是"一种斯芬克斯因子的存在",由人性因子与兽性因子组成。文章运用文学伦理学批评方法,通过对《哈利·波特》系列中哈利和伏地魔两个主要人物在社会化过程中做出的伦理选择及其背后的动因进行考察,认为哈利与伏地魔被建构成一对具有同源结构的镜像人物,其中一个是"善"的体现,另一个是"恶"的化身。他们二者你中有我、我中有你,是一种相互寄托、相互依存的共生关系。这对相互对立又相互依存的镜像人物,恰如一个硬币的正反两面,可以象征性地看成是一个人兽同体的斯芬克斯因子:伏地魔代表斯芬克斯的兽身,象征着被欲望驱动、表现为自然意志的兽性因子;而哈利则代表斯芬克斯的人头,象征着受伦理意识控制、表现为理性意志的人性因子。在小说结尾,哈利所代表的正义力量对伏地魔所代表的邪恶力量的胜利,隐喻着哈利人格发展过程中人性因子对兽性因子的胜利,即人性因子有效地制约了兽性因子,使他获得理性的成熟,走向人格的完善。 相似文献
919.
在钣金V形折弯成形过程中,回弹对成形精度的影响很大,为此,针对板材的成形和弹复过程进行有限元仿真试验,分析材料性能参数(弹性模量,硬化指数)、板料厚度、模具几何参数(下模具开口宽度,上模具圆角半径)和润滑条件对折弯回弹的影响.仿真结果表明:回弹随弹性模量、硬化指数和板料厚度的增大而显著减小,随下模具开口宽度的增大而增大;上模具圆角半径和润滑条件对折弯回弹的影响较小,回弹随上模具圆角半径与摩擦系数的增大而缓慢减小.研究揭示了影响回弹的主要规律,为提高V形折弯成形精度提供了可靠的依据. 相似文献
920.
正交异性复合材料板界面裂纹尖端应力强度因子 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了两种不同的正交异性复合材料板受对称载荷作用的界面裂纹问题.据弹性力学理论、断裂力学知识,给出了该问题的力学模型:一类偏微分方程边值问题.通过引入特殊的应力函数,采用复变函数方法和待定系数法求解了八阶齐次线性方程组,推出了两种相异正交异性复合材料板的双材料弹性常数的计算公式,得到了受对称载荷作用的界面裂纹尖端应力强度因子的计算公式,给出了一个工程应用算例.其结果在相关断裂分析的理论研究与实际应用中具有重要的参考价值. 相似文献