基于NN的无信号混合交通交叉口自行车冲突避让行为建模仿真

在我国城市无信号交叉口,自行车与混合交通流的其他车辆(如机动车、自行车、行人)的冲突避让行为,难以通过传统数学方法建立准确的仿真模型.本文在以往交叉口自行车微观模型基础上,采用冲突车辆与自行车的相对位置矢量、相对速度矢量以及期望速度与实际速度相对矢量作为输入,自行车二维空间加速度矢量作为双输出的神经网络建立数学模型.利用实地采集自行车-机动车冲突、自行车-自行车冲突和自行车-行人冲突样本数据,进行神经网络训练和仿真验证,并对骑车者性别、冲突车辆类型和冲突速度进行了模型灵敏度分析.结果表明,模型能较好地反映无信号交叉口自行车与其他车辆及障碍物的冲突避让行为.     

四川省大瑞乡泥石流灾害特征及减灾对策

在地质勘查的基础上,分析了大瑞乡泥石流形成条件、基本特征,并计算了泥石流的容重、流量、流速、冲出量等动力学参数,计算证明大瑞乡泥石流属于中频暴雨沟谷型泥石流。根据泥石流的具体情况和当地经济、社会、生态建设的需要,以及被保护对象的重要性,提出了"拦防结合"的防治对策。     

基于危险源分解条件下的安全网络计划技术

建筑工程施工是高危险行业,安全事故频发的最根本的原因是没有对造成安全事故的危险源进行有效的管理.要预防和控制安全事故的发生,就必须对施工现场实施以危险源控制为核心的安全施工管理.从项目管理动态控制原则出发,将安全管理与网络进度计划紧密结合,以网络计划的施工内容为基础,将危险源分解与汇总,制定施工安全网络计划,体现危险源与进度控制的同步、协调,最终实现对危险源全面、系统、动态的管理,进而达到施工安全管理的目标.     

多传感器数据融合在小车避障上的应用

介绍了多传感器数据融合技术的基本原理,研究了它在小车自主探测避障上的应用,并给出了基于六个超声波检测模块的自主探测避障小车的硬件设计以及软件设计。经过实物测试反映,该方案能够满足小车自主探测避障的需求,精准度更高。     

夏垫断裂北段浅部构造的高分辨率地震反射勘探研究

夏垫断裂是北京东部的一条活动断裂,研究该断裂的分布、性质、活动状况可以完善和优化城市规划,减小地质灾害的破坏.高分辨率地震反射勘探是调查活动断层的一种重要的地球物理方法,能够得到从深度几十米到几千米的地下构造信息.为探明夏垫断裂北段浅部构造,在北京马坊镇南部布置了一条东西向的高分辨率地震反射勘探测线.采用小道间距,中间激发,可控震源激发的方式,克服了城市地震勘探的不利条件,获得了高信噪比的浅层地震剖面,清晰反映了夏垫断裂在第四系底部基岩附近造成的地层错断,确定了该断裂的位置.地震反射时间剖面揭示,夏垫断裂在测区内是一条高倾角、错断至近第四纪内部的活动断裂.断裂性质为正断层,视倾角较陡,断距由深至浅逐步减小,在地震时间剖商到0.1s上超浅层时,本次地震勘探已经不能分辨断层两侧地层的错动.     

关于对金属冶炼建设项目安全设施设计编写的思考

根据金属冶炼建设项目安全设施设计编写提纲,围绕安全设施设计编写中常遇到的几个问题进行分析和思考,主要阐述编写安全设施设计的前期准备工作和编写重点。     

多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法

针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.     

基于速度修正项的机械臂避障路径规划

针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.     

带碰撞避免机制的多址接入协议能量效率研究

研究了在自组织网络环境下CSMA/CA协议的能量消耗性能,并与传统的CSMA协议能耗性能进行比较.阐述了自组织网络中的隐藏终端和暴露终端问题,并分析CSMA/CA协议相对传统CSMA协议对该问题进行的改进.仿真结果表明,相对非坚持CSMA协议,CSMA/CA协议能够获得的能量效率更高,并且对网络负载的敏感性更低,在网络负载较高时也具有较高的能量效率.