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This paper presents the robust velocity estimation of an omnidirectional mobile robot using a regular polygonal array of optical mice that are installed at the bottom of a mobile robot. First, the velocity kinematics from a mobile robot to an array of optical mice is derived, from which the least squares estimation of the mobile robot velocity is obtained as the simple average of the optical mouse velocity readings. Second, it is shown that a redundant number of optical mice contributes to the robustness of the least squares mobile robot velocity estimation against both measurement noises and partial malfunction of optical mice. Third, the sensitivity analysis of the least squares mobile robot velocity estimation to imprecise installation of optical mice is made, from which a practical method of optical mouse position calibration is devised. Finally, some experimental results using commercial optical mice are given to demonstrate the validity and performance of the proposed mobile robot velocity estimation. Copyright © 2011 John Wiley and Sons Asia Pte Ltd and Chinese Automatic Control Society 相似文献
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无线传感器网络是无线通讯技术、网络技术、传感器技术交叉融合的新兴产物。无线传感器网络具备小型化、智能化、网络化和能够无线通讯等特点,能够满足人们在生产生活、科学研究、军事、医疗等众多领域对于实时信息获取的需求。由于人类获取信息的80%以上是通过视觉获取的,因此,无线图像传感器网络作为人类获取视觉图像信息的重要工具在无线传感器网络中占有重要的地位。无线图像传感器网络要想实现小型化、智能化、集成化等要求,采用与标准CMOS工艺兼容的CMOS图像传感器技术将是最为理想的选择。随着CMOS图像传感器工艺和设计水平的进步,CMOS图像传感器在成像质量、生产成本、小型化、智能化等方面显示出巨大的优势,同时由于与VLSI电路兼容的天然特性,基于CMOS图像传感器的无线图像传感器网络拥有巨大的发展潜力和广阔的市场前景。基于CMOS的无线图像传感器网络目前呈现多元化的发展趋势,高分辨率、高速、低功耗、智能化等方向是基于CMOS的无线图像传感器网络未来发展的方向。 相似文献
73.
声纳技术应用日益广泛,已成为海洋测量的重要工具,而去除噪声处理是对声纳图像进行正确判读的前提,本文采用了改进的形态学算法减少声纳图像中噪声的影响,对图像进行预处理,采用Matlab图形图像处理工具对处理的算法进行仿真的方式,从而使处理效果达到最佳。 相似文献
74.
为了进一步研究旋转对固体火箭发动机工作的影响,采用RSM湍流模型对内孔燃烧、内孔与端面同时燃烧管状装药旋转固体火箭发动机统一流场进行了仿真。采用UDF编程给出质量入口边界,获得了旋转条件下发动机内流场结构参数特点,并给予理论说明。计算结果表明,内孔燃烧装药发动机切向速度流场类似于典型的Rankine涡,端面和内孔同时燃烧装药发动机切向速度流场呈现出Rankine涡和由端面燃烧引起的强迫涡的复杂组合涡;在发动机前封头和喷管喉部涡核切向速度峰值非常大,使燃烧室前封头和喷管喉部工作环境显著恶化;旋转使发动机燃烧室压力沿径向逐渐增大,强迫涡附近的压力梯度远大于推进剂表面的压力梯度。 相似文献
75.
基于卡尔曼滤波改进的精子图像序列分割方法 总被引:1,自引:0,他引:1
图像分割是精子图像识别的一项关键技术,在精子运动能力分析中起着至关重要的作用。本文对采集的连续精子图像序列进行灰度化、去噪等预处理后,采用Otsu算法对首幅动物精子图像二值化,对后续图像采用Kalman Filter确定二值化阈值范围,改进Otsu算法求出每一幅图像的适当阈值并进行二值化,缩短算法时间并能保证分割精度。应用形态学消除精子尾部和部分精子之间的粘连现象,通过计算和比较目标面积、形状因子,去除小颗粒杂质以及形状及灰度和精子相似的杂质,为精子运动能力检测提供高质量的分割图像。 相似文献
76.
万振杰 《计算机光盘软件与应用》2012,(2):163+168
SAR图像处理主要包括相干斑抑制、特征提取等,如果在使用Photoshop插件SAR图像处理图片,将主要精力集中于算法的设计和优化方面,可以尽量减少在用户界面、内存管理和基本的图像操作方面的编程,既可以实现多种图像处理,又容易实现功能的充分扩大与填充,从而在最短的时间内做做多的事。 相似文献
77.
J. J. van Loef 《International Journal of Thermophysics》1986,7(1):125-137
The thermal conductivity, , is one of the few transport coefficients which shows a relatively small change at the solid-liquid phase transition, and hence it is a property that can be used in comparing dynamic properties of both ordered and disordered systems. Although the discontinuity in can be accounted for largely by the difference in density, , of solid and liquid at the phase transition, its volume dependence is examined more closely. The thermal diffusivity, which is known to dominate the dynamic structure factor of liquid argon, has been determined around the phase transition also; the sound velocity has been considered in addition. The results are discussed and a comparison is made with these properties in solid and liquid benzene and cyclohexane.Paper presented at the Ninth Symposium on Thermophysical Properties, June 24–27, 1985, Boulder, Colorado, U.S.A. 相似文献
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