广角摄像机在机器人视觉定位中的应用

为了保证广角摄像机在现代机器人视觉定位应用中的准确性,以广角摄像机像素坐标的反畸变过程为研究对象,提出一种在畸变对应表的基础上使用中心迭代法以及区域插值法确定物体实际位置的方法。通过实验证明了该方法能够测量物体的位置,其精度能够满足工业使用要求。     

Concentrated emulsion polymerization for preparation of β‐cyclodextrin‐supported chromatography columns

Concentrated inverse emulsion polymerization was used for making chromatography columns (based on crosslinked polystyrene divinylbenzene (PS‐DVB)) with pore sizes less than 10 μm. According to DSC‐thermal gravimetry thermograms, it was confirmed that the residual monomer concentration after polymerization process is negligible. For application of these columns in chiral chromatography, the β‐cyclodextrin is chemically fixed on the PS‐DVB resin pore surface. The presence of hydroxyl groups in the PS‐DVB resin after chemical modification was confirmed by FTIR spectroscopy. By chemical modification of the PS‐DVB resin, thermal stability increased up to 446°C. The structure of columns was analyzed by scanning electron microscopy (SEM). SEM evaluations showed that the porous structure of PS‐DVB resin was maintained intact after the chemical modification with β‐cyclodextrin. According to X‐ray data, presence of the crystalline domain that is related to β‐cyclodextrin is confirmed.© 2006 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 102: 857–863, 2006     

基于LS-SVM逆系统的无轴承异步电机解耦控制

无轴承异步电机具有非线性、多变量和强耦合的特点,要实现电机稳定悬浮和旋转运行,必须对其进行非线性动态解耦控制。为了克服逆系统方法精确建模难的局限性,采用基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)α阶逆系统方法对无轴承异步电机进行动态解耦控制的研究。首先利用最小二乘支持向量机辨识出无轴承异步电机的逆模型,然后将它串联在原系统前,将无轴承异步电机解耦成四个独立的伪线性子系统-2个径向位移子系统、一个速度子系统和一个磁链子系统。为保证鲁棒性能,最后对解耦后的系统采用非线性内模控制策略。研究表明,LS-SVMα阶逆系统方法能够实现无轴承异步电机径向悬浮力和旋转力之间的动态解耦控制,控制系统具有良好的静态和动态性能。     

无拖曳卫星的推进器不确定下鲁棒控制器设计

以低轨环境下无拖曳卫星控制器设计为研究对象,对于给定结构的无拖曳卫星,考虑推进器增益存在不确定时的鲁棒控制器设计。首先,简要介绍无拖曳卫星的概念及原理;之后,对带有不确定性的无拖曳卫星控制系统进行分析与建模,并对其进行LFT不确定性建模,最后利用μ分析和D-K迭代设计出满足鲁棒性能的鲁棒控制器。仿真结果说明鲁棒控制器的有效性。     

基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

基于方程式逆序数的软件水印算法*

针对方程式重排序等算法存在的程序运行速度、信息隐藏量等问题,提出基于方程式操作数系数排列逆序数的软件水印算法。重新排列那些可以相互交换的操作数,使各操作数的系数按照一定次序排列。通过排列的逆序数和二进制数的一一对应关系来隐藏水印。这一方法无须向程序中添加任何代码,并且能有效提高隐藏数据的效率,程序的规模和速度并不受影响。     

求解缓变波导中反问题的一种步进方法

对于声学和电磁学中的大尺度反问题,基于直接方法(例如有限元或者无网格方法)的数值计算往往会导致一个巨大的线性系统,因而在计算速度和存储上并不现实.基于求解Helmholtz方程正问题的Dirichlet-to-Neuman(DtN)算子步进方法,提出了一种用于求解波在大尺度缓变波导中传播的反问题的反向基本解算子步进方法(IFOMM).     

可数aD-空间的研究

研究了可数aD-空间的一些性质,获得了如下结果：可数aD-空间的闭子空间是可数aD-空间;如果X=Y∪Z,X为T1空间,y和Z都为可数aD-空间,则X是可数aD-空间;若空间X是可数个闭的可数aD-空间的并,那么,X是可数aD-空间;可数aD-空间在完备映射下的原象空间是可数aD-空间．     

POLYFLOW逆向挤出功能在挤出方型物口模设计中的应用

以方型材挤出口模设计为例,建立了几何模型、数学模型及有限元模型。通过在POLYFLOW模拟软件中构建任务并定义各项参数,利用重新生成网格技术,进行了数值模拟和分析,得出如何有效应用POLYFLOW逆向挤出功能对方型材挤出口模进行设计。研究表明:POLYFLOW逆向挤出功能可以提前预测其变形倾向,提高了口模设计一次性成功率,缩短口模的开发周期,降低成本。     

一类具有时空时滞的Musca domestica苍蝇模型的行波解的存在性

通过单调迭代和上、下解技术,研究了一类具有时空时滞的Musca domestica苍蝇模型行波解的存在性,证明了当时滞充分小时,方程具有连接两个平衡点的单调的行波解。