微型无人机群空空数据链协议建模与仿真

为较为准确、客观地评价微型无人机群（UAV：Unmanned Aerial Vehicles）空空数据链系统的各项性能指标,根据ZigBee（Zig＋Bee无线数传网络）协议,通过建立时隙轮询表完成时隙分配。在简要分析ZigBee协议栈各层的功能及其网络拓扑结构的基础上,重点阐述了空空数据链协议的时隙分配机制及网络地址分配机制,讨论了利用网络仿真工具OPNET（Optimized Network Engineering Tools）建立该无线通信协议模型的过程,并通过构建一个网络仿真平台对信道接入延时、吞吐量等进行仿真分析。验证了该空空数据链采用的通信协议的有效性,同时也为其他网络协议仿真提供了参考。     

基于端到端丢包测量的网络瓶颈链路推断方法

为了寻找网络中瓶颈链路,对网络数据包丢失率的推断方法进行了研究,提出一个新的网络数据包通过率的统计推断模型．该模型基于端到端的测量方式,采用累积母函数对网络路径级数据包通过率进行分析,估计出网络链路级数据包通过率的统计信息．利用网络数据包通过率与丢失率之间的关系,可以间接得到链路级数据包丢失率的统计信息．仿真实验表明,该模型不需要很高的测量负载量就可以较精确地推断出网络链路级数据包通过率的统计信息,并根据Chernoff bound检测出网络中的瓶颈链路．     

Novel isocyanate-free self-curable cathodically depositable epoxy coatings: Influence of epoxy groups on coating properties

Novel self-curable cathodically depositable coatings were developed from glycidyl functional epoxy ester-acrylic graft co-polymer (EEAG) without using any external crosslinking agents. The EEAG-amine adducts (EEAGAs) were prepared by reacting EEAG with varying amount of diethanolamine (DEoA) which are neutralized with acid and dispersed in deionised water to give stable dispersion for cathodic electrodeposition (CED) coatings. The dispersions were cathodically electrodeposited on phosphated steel panels and thermally cured to give uniform coating. The coatings were evaluated for different mechanical, chemical and corrosion resistance properties. The coatings were evaluated for their thermal properties using thermo gravimetric analysis (TGA). The final properties of the coatings were found to be affected by the amount of amine reacted with epoxy. The coating films showed good overall performance properties for their use in coating industry.     

基于共同邻居邻域拓扑稠密性加权的链路预测方法

链路预测旨在利用已知的网络节点和拓扑结构信息,预测网络中未连接的两个节点之间存在连边的可能性。基于网络拓扑相似性的链路预测方法计算复杂度低且预测效果好,但现有的相似性指标对共同邻居的邻域拓扑信息考虑较少。针对此问题,提出一种基于共同邻居邻域拓扑稠密性加权的链路预测方法。首先,基于邻域拓扑相对稠密指数量化节点的邻域拓扑结构;然后,利用共同邻居的节点度和邻域拓扑相对稠密指数刻画共同邻居及其邻域拓扑的相似性贡献;最后,提出基于共同邻居邻域拓扑稠密性加权的节点相似性指标。在多个实际网络数据上的实验结果表明,与现有相似性指标相比,该方法能够取得更高的预测精度。     

基于多种信息组合模式的非负矩阵分解链路预测模型

针对基于拓扑结构相似性的链路预测算法中网络稀疏性和噪声问题,提出一种基于非负矩阵分解的链路预测模型。该模型从微观与宏观两个层面出发,融合网络内部和外部的辅助信息,减轻了网络稀疏性造成的影响,提升了算法预测的整体性能。提出的三种信息组合模式体现出宏观与微观角度下的信息融合策略。在13个真实网络数据集上的实验结果展示了算法预测性能上的优越性。     

基于RFID技术的四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统设计

为促进四旋翼无人机的飞行自主性,增强无人监管情况下飞行器主机所具备的避障行进能力,设计基于RFID技术的四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统;采用RFID标签识别技术,调制处理既定控制信号,利用标签识别协议,连接微型四旋翼轨迹控制器与内环姿态控制器,通过数据通信链路,提取轨迹跟踪控制所需的传输电子量,完成轨迹跟踪控制系统硬件设计;利用动力系统中的参数辨识策略,确定与轨迹姿态控制相关的物理规律标注,实现四旋翼无人机轨迹跟踪控制;实验结果表明,与机器视觉型控制系统相比,基于RFID技术的控制系统的SSI避障行进指标数值相对较高,全局最大值达到了 79％,四旋翼无人机滚转角平均值为85°,能够有效抑制四旋翼无人机滚转角的数值上升趋势,增强无人监管情况下飞行器主机避障行进能力.     

网络中多节点故障定位的探测路径选择算法

针对现有故障定位技术不能满足多节点故障定位的要求,尤其当网络中存在大量故障节点时,提出了一种基于主动探测的探测路径选择算法。该算法主要包括用于故障检测的贪婪路径选择算法和用于故障定位的禁忌链路搜索算法。在故障检测阶段,使用贪婪路径选择算法迭代地选择具有最小权重的探测路径覆盖网络中的节点。在故障定位阶段,使用禁忌链路搜索算法多次生成候选路径集以选择最合适的探测路径来解决多节点故障定位问题。在随机网络拓扑和真实网络拓扑上的仿真结果表明,与现有的节点故障定位算法相比,探测路径选择算法具有更高的成功定位率和更低的探测成本。     

Static Force-Based Modeling and Parameter Estimation for a Deformable Link Composed of Passive Spherical Joints With Preload Forces

To balance the contradiction between higher flexibility and heavier load bearing capacity, we present a novel deformable manipulator which is composed of active rigid joints and deformable links. The deformable link is composed of passive spherical joints with preload forces between socket-ball surfaces. To estimate the load bearing capacity of a deformable link, we present a static force-based model of spherical joint with preload force and analyze the static force propagation in the deformable link. This yields an important result that the load bearing capacity of a spherical joint only depends on its radius, preload force, and static friction coefficient. We further develop a parameter estimation method to estimate the product of preload force and static friction coefficient. The experimental results validate our model. 80.4% of percentage errors on the maximum payload mass prediction are below 15%.      

一种基于二分图的移动网络预缓存机制

为了解决移动网络中高效部署缓存的问题,提出了一种基于二分图的内容预缓存机制,在选择内容预缓存的节点时,不仅要考虑该节点上的内容热度,还要考虑该节点与其他节点之间的链路状态,用以选择对内容热度最高、网络状态最好的节点来预缓存内容,从而提高内容分发效率.仿真结果表明,该方法可以有效地提升缓存空间的利用效率,降低内容传输时延,增强用户体验.