A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

本地七号公共信令网实施的若干问题

本文主要讨论本地七号公共信令网实施的若干问题，如信令转发点的设置，链路设置和路由选择，话路网和信令网的关系，不同制式七号公共信令的互通问题等。     

低频电脉冲采油工程设备的开发与应用

低频电脉冲采油技术是通过升压、整流、充电等电路将电能蓄积在电容器中,通过触发电路,使能量瞬时释放,在井内液体中产生震动波,作用于地层,改善地层的渗流状况,达到提高采收率的目的。Ⅰ型设备在双河油田应用11井次,成功率72%;Ⅱ型设备在古城油田应用10井次,成功率90%。主要是由于Ⅰ型设备关键部件在处理油井时要放在井下,受高温、高压的影响及井下空间的限制,设备稳定性差、寿命短、能量小、效果差;Ⅱ型设备解决了上述问题,从而提高了试验成功率。     

干涉条纹图估测基线的方法研究

根据SAR干涉测量原理，提出了利用干涉相干条纹估测基线的方法，并以欧洲空间局资源卫星1号和2号携带的SAR系统在中国新疆伽师试验区获取的串接式（Tan-dem）干涉测量数据为数据源，对提出的方法进行了验证，结果表明，该方法能有效地估测基线，并弥补不能有效获取卫星轨道参数时，对基线进行估测的缺陷，该方法尤其适用于差分干涉测量的研究。     

基于局部多项式逼近的变参数梯度估计算法

本文分析了梯度辨识算法跟踪时变系统的缺点，提出了一种新的基于局部多项式逼近的变参数梯度估计算法。本算法具有良好跟踪性能特别适用于时变系统跟踪且其对噪声的敏感程度与一般梯度估计方法相当。仿真结果验证了其良好性能。     

无线收、发信机的设计

主要讲述移动通信中收、发信机的工作原理、基本结构和组成.在给出收、发信机原理框图的同时,着重分析了锁相环路的设计.     

基于一种特定混沌映射的跳频序列

使用一种简单的分段线性映射构造混沌跳频序列。用于跳频通信中取代传统的伪随机序列（PN序列），分析了此混沌序列的周期性。平衡性，汉明相关特性和线性间隔，最后给出了混沌序列的神经网络实现。仿真和实验结果表明，此序列具有较好的统计特性。应用于跳频多址通信中，可获得较好的抗干扰。抗截获能力。     

变差函数在地下水位估值中的应用研究

用数值方法进行地下水水资源评价时 ,需要给出每个节点上的初始地下水位值。本文着重阐述了区域化变量和变差函数及其计算步骤 ,指出变差函数在分析地下水位的空间变异的重要性     

电潜泵中压变频调速系统的改进

电潜泵中压变频器输出端产生高次谐波和脉冲电流 ,对电潜泵电动机的绝缘性能和轴承寿命造成不利影响。为此 ,提出 3项改进对策 :①采用谐振软性开关逆变电路 ,使功率开关器件在零电压条件下导通 ;②在变频器逆变输出端设置电抗滤波器抑制高次谐波电流 ;③改变电动机内部结构 ,如加大定子槽宽 ,增加转子导条尺寸 ,变星接法为星 角接法 ,采用绝缘轴承等。实践证明 ,采取改进对策后 ,不仅提高了电潜泵的产量 ,而且变频器滤波后电动机端的过电压明显减小 ,电潜泵和电缆的寿命延长     

循环风与瓦斯浓度的关系

通过循环风时对瓦斯污染数学模型的建立 ,详细阐述了在各种情况下 ,瓦斯浓度的变化情况及治理措施。