基于机动检测的捷联航姿算法研究

针对低精度陀螺仪、加速度计和磁传感器组成的捷联航姿系统存在的易受载体运动加速度影响而导致姿态精度下降甚至发散的问题进行了研究,提出了一种基于机动检测的捷联航姿算法。该算法根据陀螺仪数据进行姿态实时更新,利用加速度计和磁传感器输出对载体姿态误差进行校正以保持航姿输出的长期精度。算法根据加速度计输出在导航系中投影的水平分量进行机动检测,剔除机动期间的加速度数据,利用载体匀速运动状态下的加速度数据与磁传感器数据构造量测,利用卡尔曼滤波器对姿态误差进行估计并修正。仿真结果表明,该算法能有效完成载体机动检测,保证系统存在机动的情况下姿态精度满足应用要求。     

一种基于反步法的鲁棒自适应终端滑模控制

针对不确定严格反馈块控非线性系统, 提出了一种基于反步法的鲁棒自适应终端滑模变结构控制方法. 系统的未知不确定及外界干扰由模糊系统在线逼近, 利用反步法设计了变结构控制的终端滑模面, 并由此得到了鲁棒自适应终端滑模控制器, 使系统的跟踪误差在有限时间内趋于给定轨迹的任意小的邻域内. 通过Lyapunov定理证明了闭环系统所有信号最终有界. 对某战斗机6自由度机动仿真结果表明, 该方法具有强鲁棒性.     

滞留时间序列的毁伤概率及其统计特性

分析了传统射击方式对具有随机穿越特性的机动目标进行射击时存在的问题.应用随机穿越理论分析了有限个随机滞留时间序列中的毁伤概率问题.给出滞留射击方式下滞留时间序列毁伤概率及统计特性的数学描述,并得到不同射击特性下的相关计算公式.最后通过算例说明了所得结论的正确性和有效性.     

基于多模型算法的低空机动目标跟踪研究

针对地面防空警戒和跟踪雷达系统机动目标的跟踪,将适用于常速运动模式的常速模型,常加速运动模式的常加速模型和转弯运动模式的转弯模型组成模型集,使用交互式多模型算法对机动目标进行跟踪。仿真结果表明,其中的两种组合性能很好,不仅能够精确跟踪到低空机动目标的运动形态,而且具有很好的收敛特性和稳定性,具有一定的工程应用价值。     

基于改进 Dueling DQN 的多园区网络动态路由算法

针对高度“中心”连接的多园区网络中,负载不均衡造成传输时延长和网络拥塞问题,提出一种基于自适应多采样机制的决斗深度强化网络(adaptive multi-sampling Dueling deep Q-network, AMD-DQN)动态路由优化算法。首先,在网络模型中引入决斗网络(dueling DQN)的思想,同时对多层感知器组成结构进行中心化处理改进,防止高估计价值函数;然后,经验回放机制采用了自适应多采样机制,该机制融合了随机、就近和优先采样方式,根据负载情况进行自适应调整,并根据权值概率随机选取采样模式;最后,利用AMD-DQN网络结构结合强化学习信号和随机梯度下降来训练神经网络,选出每步最大价值动作,直至传输成功。实验结果表明,相比传统的DQN和Dueling DQN算法,AMD-DQN算法平均时延为128.046 ms,吞吐量达到5.726个/s,有效减少了数据包的传输时延,提高了吞吐量,同时从5个方向对拥塞程度进行评价,取得了较好的实验结果,进一步缓解了网络的拥塞。     

自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划

对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.     

智慧城市背景下智慧消防建设的SWOT分析

由于传统消防与前沿科技融合的时间不长,智慧消防建设在管理和技术层面依然存在诸多不完善的地方.本文运用SWOT分析方法,对当前智慧城市发展背景下智慧消防建设内部的优势、劣势以及外部的机会、威胁因素进行分析,进而提出了相应的对策和建议,以期为智慧消防建设提供参考.     

Incremental adaptive fixed-wing unmanned aerial vehicle maneuver control with nonlinear disturbance observer: A finite-time approach

This article proposes a versatile controller based on the incremental strategy to explore a finite-time (FT) solution of fixed-wing unmanned aerial vehicle (UAV) maneuver control considering the lumped disturbances such as unmodeled dynamics or exogenous perturbations. First, a finite-time nonlinear disturbance observer augmented with a neural network item is developed to attenuate the adverse effect of the disturbances mentioned above. Then considering the estimated lumped disturbance, a finite-time incremental controller in the quaternion form is proposed. Rigorous proof shows that the nonlinear disturbance observer and controller achieve finite-time convergence. In the numerical simulation, the superiority of the proposed method compared to several advanced nonlinear control approaches is illustrated, despite the mismatches in aerodynamic coefficients, wind gusts, and actuator failures. Furthermore, based on a novel model identification approach, a hardware-in-the-loop (HITL) experiment is performed in a high-fidelity environment, wherein our method's feasibility and practicability are verified.     

空降场的定量分析与研究

用数学方法描述空降兵战场是我军作战指挥领域中一个重要的研究方向,也是一个新兴的研究方向,目前尚处起步阶段。文章本着从实际出发的原则,介绍了空降场的基本概念,“实际空降场”和“映射空降场”实现重合的方法。最后从工程角度,介绍了对跳伞着陆中非战斗减员的估算方法。     

用MapX开发战术演习导调系统中的地图控制模块

在分析地理信息系统(GIS)开发现状和地图处理ActiveX控件--MapX控件地图文件数据组织和空间数据结构的基础上,讨论了战术演习导调系统结构,及基于MapInfo地图数据文件为处理对象的地图显示控制模块的主要功能.并给出了采用MapX控件实现该系统地图显示控制模块中图层控制、地图变换、地图量算、数据绑定(即外部数据引入MapX)等子模块的基本方法.