超声电机驱动关节机器人位置反馈控制研究

利用超声电机低速大转矩特性,实现了三关节机器人的直接驱动;通过改变超声电机的工作频率实现对其运行速度的控制。结合超声电机的运行特点,运用和比较了多种PID位置反馈控制方式,实践证明,在确保超声电机和机器人工作平稳的前提下,采用梯形积分的PID位置反馈控制效果最好。     

复眼立体的机器人视觉仿真

针对普通双目立体摄像机在机器人立体视觉仿真中的不足,提出一种复眼立体摄像系统。通过对其原理分析,找出被摄目标的深度、方位与摄像机之间的几何关系,推出计算公式,给出其在机器人视觉仿真中的应用方案。该系统提高了机器人视觉仿真精度,应用方案简单可行。     

基于改进型飞渡电容的电池组动态均衡控制方法研究

为了改善由于电池单体之间差异而导致的电池组在充放电过程中的失衡问题,在对飞渡电容和辅助充电电源均衡方法深入研究的基础上,通过改进储能电路设计,搭建了一种新型电池组管理系统,给出了电池组处于放电和充电两种状态下的均衡控制方法,并将该系统用于胃肠道机器人外部无线接收器进行实验研究.研究结果表明该系统可工作于辅助充电电源均衡和能耗均衡两种模式下,与改进前相比,电池组实际容量及其利用率均提高2倍以上.     

基于改进SURF算法的双目视觉定位

随着机器人技术的发展,机器人视觉方面的研究也越来越受到人们的重视。在机器人视觉系统中,双目视觉应用最为广泛。在利用双目视觉对物体进行定位时,文中采用了各方面性能都较有优势的SURF算法,来对图像中的特征点进行提取与匹配。由于客观因素的影响,在SURF匹配过程中存在特征点误匹配现象,为了消除误匹配,文中对SURF算法做了改进,加入了剔除误匹配的RANSAC算法。实验结果表明,改进后的SURF算法,能够大大提高双目视觉定位的精准度。     

超导储能装置用GTO PWM电流型变流器模块方阵

本文提出一种ＧＴＯＰＷＭ电流型变流器模块的连接方法。Ｎ×Ｎ个变流器模块组成一个方阵,通过适当地设计调制信号和载波信号的相位,该方阵能够实现特大功率变换,且网侧谐波得到抑制。由于ＰＷＭ主要用来实现功率的调节,因此ＧＴＯ仅需工作在较低的开关频率。本方案只需用Ｎ个移相变压器,就能获得６Ｎ２脉波变流器的特性。通过仿真,将变流器模块方阵与经典变流器模块直接并列结构作了比较。     

大型喷浆机器人机械结构研究

介绍了大型喷浆机器人的机械结构和功能。并阐述了大型喷浆机器人的使用情况 ,实践证明 ,该机械人机构结构设计合理、简单 ,操作方便 ,易于维修 ,可靠性高     

Teleoperation via computer network

In a teleoperation system, providing force information to a human operator can improve task performance. When a communication block between a master and a slave has a transmission delay, the system is easily destabilized. Anderson and Spong guaranteed passivity in the communication block by using scattering transformation and overcame this instability caused by the time delay. But this method can be applied to the communication block with a constant time delay. In a traditional teleoperation system, its communication block has a constant time delay. But time delay irregularly changes in a computer network because many users share telecommunication lines. This paper shows that the variable time delay destabilizes bilateral master-slave manipulator with scattering transformation and a new compensation method which keeps the time delay constant. This new compensation method has been implemented in a single-axis master-slave manipulator.     

电信专业学术英文写作模块化教学实践

学术英文写作是当今电子信息专业研究生必修的一门课程。然而传统的以教师为中心的灌输式教学已不能跟上网络迅猛发展的趋势,尤其是当疫情来临的特殊形势下。此外,现有的学术英文写作教学研究仅提供宏观的设计,缺乏具体的实际可操作性。为此,本文以引言写作逻辑为教学模块案例,探索了如何充分利用网络资源的优势,开展以学生为中心的课前课中课下有机融合的灵活的教学设计。所探索的引言写作技巧和详实的教学设计,为模块化网络教学提供一个切实可行的参考方案。     

拼接式彩色等离子体大屏幕显示驱动电路的研究

针对拼接结构的高分辨率彩色等离子体大屏幕系统的应用，指出了刷新型电路模式的不足之处，提出了一种混合型模式的驱动电路。从彩色模块ＡＣＰＤＰ的结构特性出发，详细讨论了该电路的工作原理，驱动波形以及放电过程。     

基于改进冒泡排序的模块化多电平换流器电容电压均衡策略

模块化多电平换流器(Modular Multilevel Converter, MMC)子模块电容电压均衡是当前MMC研究领域的热点问题。当MMC的单个桥臂子模块数量较多时,存在控制器运算时间长、子模块投切频繁和开关损耗大并导致MMC故障等缺陷。针对上述缺陷,提出了一种基于改进冒泡排序算法和平均值法混合控制策略。通过实时监测电容电压,采用改进冒泡法在初始化时对子模块电容电压进行排序,减少MMC控制器的运算量。在之后的控制周期采用已投入子模块平均值比较法对子模块作投切,降低开关频率。最后在Matlab/Simulink搭建21电平MMC模型,仿真结果验证了所提混合控制策略的有效性和正确性。