基于步进电机驱动并联机器人的无震颤滑模控制研究

步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点;并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点,设计了滑模控制算法,建立了控制系统模型,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明：该算法解决了滑模控制的震颤问题,系统的鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能．实现了对该并联机器人的高精度实时控制.     

基于组态软件的液压马达综合试验台控制系统设计

介绍了组态技术在工业控制领域中的实际运用、针对商品化组态王软件的特点,对液压马达综合试验台进行控制系统设计。确定了需要采集和控制的物理量,并详细阐述了分配I／O口、定义变量以及开发显示画面的方法,使其达到计算机实时显示和控制的要求。该控制系统已成功应用于液压马达的综合试验台中。     

交流永磁同步电机伺服系统DSP数字控制系统的研究

伺服控制系统是机电一体化技术的重要组成部分.此处以TMS320F240型DSP芯片为伺服控制器的核心,根据交流永磁同步电机伺服控制的特点,设计完善的DSP芯片外围电路,构成系统的硬件平台。根据交流永磁同步伺服电机的数学模型,运用矢量控制策略,实现伺服系统的自动控制。仿真结果表明,该系统能有效提高伺服系统的鲁棒性能,改善了电机的运行特性。     

Robust tracking control of an induction motor

This paper address the tracking control problem of a induction motor driving a mechanical load. Based on the nonlinear dynamics of the induction motor, a robust tracking controller is developed which can compensate for parametric uncertainties and additive bounded disturbances throughout the entire electromechanical system. A uniform ultimate bounded (UUB) result is obtained for the rotor position tracking error. Simulation results with full state measurements and a flux observer are presented to illustrate the effectiveness of the proposed controller.     

YQS型深井电机的保护

通过分析深井电机的过流、欠流和启动等运行特点,讨论对电机的保护及应用,解决了工厂企业深井设备的有效保护问题.     

基于数字控制的BLDCM水泵节能系统

通过对水泵节能原理的分析,指出水泵调节运行时能耗的大小较大程度上取决于控制流量的方式,并归纳水泵采用变频调速的优点.研究了适合稀土永磁无刷直流电机的控制方案,提出了水泵节能的变频调速技术.     

同步磁阻永磁电机无传感器直接转矩控制仿真研究

介绍了同步磁阻永磁电机(SR-PM)的结构和直接转矩控制的原理,其中重点讨论了直接转矩控制应用于SR-PM电机的特点.在此基础上分析了基于磁链的反电动势直接积分实现其无(位置/速度)传感器直接转矩控制的模型,并说明了实现其无传感器控制的关键是在磁链位置的基础上补偿转矩角得到转子实际位置.本文介绍了若干种不同位置补偿的方法,仿真结果,证明了它们在带入位置和速度闭环后能实现无传感器直接转矩控制.     

转子无铁心永磁电动机的研究与设计

无铁心电动机具有效率高、噪声低等特点,引起了广大学者的关注.本文介绍了所研制的转子无铁心永磁电动机的基本结构和特点,以8极电动机为例分析了Halbach磁体结构的特点和磁场分布,得到了不同磁体结构的气陳磁密的变化情况.通过对气陳磁密的分析得到了空载主磁通计算方法,然后针对无齿槽电机的特点,提出了无槽绕组的设计方法,研究了无铁心永磁电动机的功角特性.最终给出了样机的试验结果.     

混合式步进电动机伺服系统研究

对二相混合式步进电动机矢量控制进行了理论研究,解决不同于一般种类电机的特殊问题,建立考虑电机非线性并充分利用电磁转矩和磁阻转矩的矢量控制方法.在此基础上,设计并实现了基于神经网络的二相混合式步进电动机矢量控制位置伺服系统,克服电机参数时变对控制效果的影响,提高了系统鲁棒性,使系统具有较高的性能.     

基于MRAS理论的无速度传感器直接转矩控制调速系统

在MRAS理论基础上讨论了三种转速观测法,并将其中既能实现电机转速辨识又能实现定子电阻辨识的交互式模型参考自适应方法应用于异步电机无速度传感器直接转矩控制中.该方法能较好地解决电机参数变化对调速精度和系统稳定性影响的问题,仿真结果证明了该方案的有效性.