基于Mean Shift算法的嵌入式实时彩色目标跟踪

为满足Mean Shift算法的实时运行要求,提出了核函数量化以及相关计算权值整数化的方法,将复杂的浮点运算转化为整数运算,减小算法的运算量.设计了以高性能DSP芯片TMS320C6418结合大规模门阵列的嵌入式目标跟踪平台,并与一个具有两自由度伺服系统构成闭环跟踪网络.目标的脱靶量(目标偏离视场中心的距离)作为反馈信号控制伺服系统带动摄像机运动,使目标处于视场的中心附近.实验结果表明系统具有良好的稳定性.     

基于标识归属关系的室内服务机器人物品搜寻识别与定位

室内服务机器人能否快速准确地搜寻到物品是完成物品传递任务的关键.由于待搜寻物品位置的不确定性,造成远距离时难以准确且实时获取物品语义和位置信息.针对此问题,模拟人对环境的分层次感知并结合物品间的位置结构信息,提出一个基于视觉的根据标识物品定位归属(搜寻)物品的实时识别与定位系统.首先采用PCA和质心坐标法提取场景中地面,利用地面凸包和改进的区域生长分割算法实现自下而上的聚类;然后利用CVFH特征在标识库中完成对标识物品的识别,再根据返回的质心坐标近距离获取点云图.重复上述步骤,在依据标识归属关系选取的子归属库中完成归属(搜寻)物品的识别与定位.在     

基于无连接多路径路由的负载均衡

介绍了一种可以应用于Internet网络的无连接多路径路由计算方法,称为概率无连接多路径路由(probability-Disjoint Multi-paths Routing,p-DMR)。该方法使用概率构造无连接多路径,降低了在复杂网络环境中计算无连接多路径的复杂度,并将多路径路由与自适应按比例动态流量分割算法相结合,使网络性能得到优化,拥塞得到避免。     

高光谱遥感数据光谱特征提取算法与分类研究*

针对高光谱数据的特点,探讨了高光谱数据特征提取的若干算法,重点研究了导数光谱和光谱编码技术,并从地物光谱曲线中提取了其光谱吸收特征.对同类曲线特征求交得到识别地物的有效特征;对不同类曲线特征求交得到区分不同类地物的有效特征.最后基于提取的特征建立了地物识别决策树,从而达到快速识别分类地物的目的,能够实现依据地物光谱特征的地物识别与分类.     

变电站消防机器人系统设计

为保证变电站消防安全,在发现火情后及时处置,设计研发了一套应用于变电站的消防机器人系统,该系统包括消防机器人及消防介质供给装备。机器人采用履带式移动底盘,配备红外热成像仪、可见光摄像机和测距传感器等装置,灭火装置具有升降调节功能,可选择使用消防水、泡沫和超细干粉等多种灭火介质。机器人本体携带干粉,消防介质供给装备为机器人持续提供消防泡沫和消防水。火灾报警后,后台控制系统根据机器人实时获取的现场数据信号对着火点进行定位并判断火情,通过计算机或远程遥控指挥机器人行进,选择使用消防水、泡沫和干粉进行灭火降温作业,第一时间对火灾进行处置。机器人还设有自喷淋降温系统,以保证机器人在高温环境下的持续作业能力。     

不确定对象的人工神经网络自学习控制方法

利用模糊控制的思想,将误差、误差变化及加速度作为输入,建立一个神经网络控制器,对具有不确定性控制对象提出了一种自学习模糊神经网络控制方法.并将此方法用于焊接熔池动态过程控制的有效性试验.     

基于自组织映射的区域高斯模型的动目标检测

对于固定场景中的复杂背景图像序列的运动目标检测问题,采用单高斯模型和区域高斯模型的级联式检测方法,并在区域高斯模型的更新过程中引入了自组织映射的“竞争、合作”机制,提出一种基于自组织映射的区域高斯模型算法。该算法不仅能够在水波纹和树叶晃动等复杂背景环境中检测运动目标,并且能够保证检测运动目标的相似性。使用PETS2002和Water Surface复杂背景图像序列的仿真结果验证了算法的有效性。