基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法

模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制．提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换．利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动,验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性．     

S-57电子海图数据读取和自动多模式分层显示

电子海图显示与信息系统(Electronic Chart Display and Information System,简称ECDIS)是以数字形式储存的海图并与多种传感设备、图形显示终端等高度融合的船舶航行综合信息处理系统,而S-57是电子海图国际通用的数据格式。在Linux/Fedora系统下,针对于S-57格式,研究其数据结构模型,从最基本的点、线、面出发,读取海图数据并根据时间和天气数据实现S-57海图数据自动多模式显示,并提出了一种根据物标重要性进行分层显示的方法。     

针对水轮机调节系统非最小相位的混合控制策略

串补输电系统中次同步谐振的模态阻尼分析主要采用复转矩系数法和特征根分析方法，但都需要复杂建模，且只能从大量计算结果中得到次同步谐振发生的规律，不能给出直观的机理解释。文中在系统等效为单机无穷大系统的情况下，推导出多模式次同步谐振各扭振模式阻尼的显式表达式。经验证，可以较精确地近似特征根分析的结果。该表达式在理论上有助于进一步理解次同步谐振的机理和系统参数对次同步谐振的影响，在工程应用上可用于快速、方便地分析各种运行条件下次同步谐振的风险及其严重程度。     

PLC在机械手改造中的应用

讨论了采用三菱PLC用于注塑机上的CYA型机械手进行改造,以克服单片机控制系统可靠性差、故障率高等问题;详细阐述了程序设计编写、硬件系统改造和应用中应注意的事项等。     

改进模糊神经网络控制在伺服系统中的应用

稳定跟踪系统中,被控对象呈现出强耦合、非线性现象多和系统参数多且难以辨识的特点。针对传统的PID难以对其进行精确控制的实际情况,提出了一种新的控制方法。通过在神经网络结构中加入递归层而构造的改进的模糊人工神经网络,可以很好地描述动态系统。采用高斯基函数可以使网络具有很好的泛化能力。仿真试验表明,这种模糊人工神经网络和PID联合起来对一类伺服系统进行多模态控制,可以提高系统的自适应性和鲁棒性,有效提高控制精度,具有很高的应用价值。     

高速可配置RS纠删解码器的VLSI设计

目前对可配置纠错与删除(纠删)解码器研究较少。为此,采用性能优异的RS编码方法,提出一种高速可配置RS纠删解码器的超大规模集成电路(VLSI)架构,并详述可配置纠删BM模块的构成。该架构通过折叠技术,使解码器在保证高速的前提下降低硬件复杂度。通过0.18 μm工艺和Design Complier工具综合测试结果表明,与同类解码器研究相比,该解码器在硬件复杂度吞吐率和可配置性方面,均具有较大优势。     

多模卫星信号模拟器设计与实现

应用卫星导航、软件无线电、计算机控制、电磁兼容等技术,研制了基于"工控机+DSP+FPGA"架构的多模卫星信号模拟器;该模拟器在国内最先实现了GPS、GLONASS和北斗一号信号的任意组合、时空同步仿真;详细论述了模拟器硬件方案,介绍了其软件构成和各模块功能,最后通过成熟商业多模接收机验证了模拟器所仿真信号的有效性和任意时空性;此外,该模拟器无需更改硬件即可在未来向北斗二号系统扩展。     

基于PU2RC的下行多用户MIMO系统多模发送方案

针对有限反馈下行多用户多输入多输出（multiple-input multiple-output, MIMO）系统,提出了一种基于每用户正交码率控制（per user unitary rate control, PU2RC）的多模发送方案。该方案通过最大化系统的遍历和速率来自适应地选取发送模式,即系统同时传输的并行数据流数目。由于直接计算系统的遍历和速率比较困难,论文推导出它的一个上界,并以最大化该上界来简化发送模式的选取。仿真结果表明,所提方案的遍历和速率性能优于传统PU2RC方案,特别当系统中用户数不大或者信噪比较高时,性能有明显的改善。     

基于差分分段PCA的多模态过程故障监测

多模态的故障监测是一个复杂的问题, 既需要考虑稳定模态下的故障监测, 也需要考虑不同模态间的过渡故障监测. 不同稳定模态下的数据具有不同的相关关系, 对每个稳定模态需要建立不同的稳定模态模型. 当稳定生产模态发生改变时, 生产过程进入过渡模态, 需要考虑过渡变量相关关系的变化. 本文通过对过渡数据差分, 得到变量相对变化信息. 利用主成分分析(Principal component analysis, PCA)分段对差分变量的相关特性进行分析, 提取相对变化的特征. 最后以实际连续退火机组生产线为背景, 用基于差分分段PCA的多模态方法对多模态过程进行故障监测, 发现算法很好地反映了实际过渡过程机理, 验证了算法的有效性.     

调谐液体阻尼器多模态减震实用优化设计方法

对调谐液体阻尼器用于结构地震响应的多模态控制优化设计方法进行分析,并针对优化过程中计算繁杂的问题,以多自由度结构模态叠加思想为基础,提出适用于工程应用的优化求解实用简化方法。通过数值算例,对简化方法所得到的TLD减震效果与未简化结果之间的差异进行比较,验证简化方法的合理性及工程适用性。