基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取

航拍云台姿态获取是航空摄影中相机姿态校正的基本依据,介绍了一种基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取的实现方法。设计中采用MPU6050作为系统的姿态传感器,它提供三轴角速度和三轴加速度数据。根据系统特征建立Kalman滤波方程对这些数据进行数据融合处理,Kalman滤波过程中的加减乘除浮点数运算由FPGA实现,外部数据的采集和时序的控制也由FPGA完成。经过对实际数据的处理实验,得出该硬件模块可以获得较为准确的航拍云台姿态,输出结果误差在-1.5°~1.5°范围内。     

Role of Acetic Acid Added to the Reaction Media for the Enantio-differentiating Hydrogenation of Methyl Acetoacetate Over a Tartaric Acid-modified Nickel Catalyst

The role of acetic acid added to the reaction media for the enantio-differentiating hydrogenation of methyl acetoacetate over a (R,R)-tartaric acid-in-situ-modified nickel catalyst was studied from the viewpoint of the hydrogenation rate during repeated runs. The hydrogenation of methyl acetoacetate on the “enantio-differentiating sites” of a tartaric acid-modified nickel catalyst was specifically accelerated by the acetic acid added to the reaction media to increase the enantio-differentiating ability of the catalyst. In order to increase the enantio-differentiating ability, the addition of acetic acid to the reaction media was required in each run during the repeated use of the catalyst.     

四电极电化学MEMS加速度传感器仿真

基于溶液相对于电极的运动会使电极附近因电势差作用而产生的离子浓度梯度发生改变,从而使电极电流发生变化等电化学原理,建立一种置于碘(I2)和碘化钾(KI)混合水溶液环境中的阳极—阴极—阴极—阳极(ACCA)四电极阵列传感单元模型。通过理论分析,该传感单元可以局部电解液为惯性质量,利用电解液中带电离子相对于电极的运动来产生并输出附加电流;进一步的建模仿真证明:在一定的加速度范围内(0a x0.149 m/s2),附加电流的大小同加速度呈正比关系,故可以将此电流放大输出,从而实现对加速度大小的表征。可利用MEMS工艺制作,并封装此传感单元成为加速度传感器。     

Estimation of Vehicle Speed Based on Wheel Speeds from ASR System in Four-Wheel Drive Vehicles

Three major methods currently in the use of determining vehicle speed based on wheel speeds,the minimum wheel speed,minimum wheel speed corrected by slope method and the Kalman filter method,are analyzed,with merits and defects of each approach stated. Through simulations,the Kalman filter method based on minimum wheel speed shows improved accuracy,in addition to better adaptivity to vehicle reference speed. It also can be used to acceleration ship regulation (ASR) in part-time four-wheel drive vehicles.     

运用硬件提高计算全息运算速度综述

计算全息技术的快速发展使得全息电视、全息电影成为可能.许多研究者正在致力于开发的电子全息三维显示系统的最关键的技术之一就是提高计算全息技术的运算速度.由于计算全息技术所需要的计算量很大,使用一般计算机无法以帧频速率实现全息图的计算,因此研究者们在提高全息图的计算速度方面进行了大量的研究工作.在主要调查研究使用硬件加速的方法来提高全息图计算速度的基础上,论述了其研究现状以及未来的发展动态.     

单片机控制的开环NC加、减速方法的实现

介绍了指数加、减速法,并采用等幅均匀的离散型,将指数形式离散化处理来实现步进电动机升、降速控制,给出了程序流程图和相关代码.     

震后裂缝危岩体诊断技术研究

震后山体结构破碎,崩塌频发,严重的制约着灾后重建工作。为此,从震后岩体实际结构状况出发,在分析诱发岩体崩塌的破坏性外力类型的基础上,借助断裂力学理论,通过合理建模,阐明了震后岩体崩塌的机理,给出了崩塌发生的条件,为震区可预知余震强度区的危岩体诊断和排查提供了技术支持。最后通过算例及分析表明：余震、降雨及其相互耦合作用是震后崩塌的根本动力;在特定外力下区内岩体裂缝发生扩展存在最小临界深度;外力耦合条件下裂缝失稳临界深度最小     

喷管轴线、摆角等参数的红外光电探测

提出了一种基于多目视觉红外光电探测和圆锥曲面拟合的喷管轴线、摆角等参数估计方法.假定前端装有红外LED发光板和红外滤光片的4台高速相机实现了同步数据采集,且已完成标定.以红外反光标记球贴着喷管表面移动的大量三维坐标采样为基础,采用圆锥曲面拟合的方法求取喷管轴线的向量表示以及喷管圆锥曲面的虚拟顶点.通过喷管摆动的大量瞬时转轴拟合得到最小二乘意义上的摆动轴.将喷管轴线和摆动轴的公垂线与喷管轴线的交点作为摆心.喷管在摆动前后任意两时刻间的摆角可以用喷管上标记点的前后坐标到摆动轴的垂线向量的内积求得.摆角变化量除以时间间隔可得摆动角速度.摆动角速度的变化量除以时间间隔可得摆动角加速度.使用双轴摇摆-直线升降运动校准装置模拟喷管运动,摆心位移、摆角、摆动角速度和角加速度的测量误差分别为0.17mm、0.03°、0.12(°)/s、0.4(°)/s2.实验结果证明了算法的可行性.     

基于ADXL345的提升机容器姿态感知系统设计

为实时监测提升机容器垂直姿态,确保提升机容器发生倾斜时能够及时预警,设计了基于ADXL345的提升机容器姿态感知系统。该系统通过实时监测提升机容器与垂直方向的倾角值判断提升机容器当前的姿态,并将倾角值与报警阈值进行对比,如超出报警阈值则报警,且可通过RS485将报警信息上传至提升机监控中心,实现预警操作。     

一种单种群混合蛙跳算法

针对SFLA算法运行速度较慢、在优化部分函数问题时精度不高和易陷入局部最优的缺点,提出了一种单种群混合蛙跳算法SPSFLA。该算法采用单个种群,无需对整个种群进行排序,每个个体通过向群体最优个体和群体中心位置学习进行更新。如果当前个体学习没有进步,则对群体最优个体进行变异,并用变异的结果替代当前个体,加快了算法的运行速度和收敛速度,提高了优化精度。仿真实验结果表明,该算法具有更好的优化性能。