基于运动模式在线分类的移动机器人目标跟踪

区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究,提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法,及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先,利用视觉信息检测运动目标,并提取其视觉特征;然后通过单目视觉深度提取算法,获取目标的运动特征;接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习,实现对人体运动模式的在线分类;最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型,并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。     

基于SolidWorks的ATC凸轮机构CAD系统开发

设计ATC凸轮机构运动循环图,建立弧面分度凸轮工作轮廓曲面方程和平面沟槽凸轮滚子中心轨迹方程,并采用模块化设计思想,基于SolidWorks,利用S-olidWorks API及VC++6.0开发了ATC凸轮机构的CAD系统,并在SolidWorks环境下进行装配与运动仿真,验证设计的合理性。     

微型钻针芯厚快速光学自动化测量系统开发

针对微型钻针芯厚测量设备存在着准确性差、成本高、效率低等缺点,利用NI相关产品软件及硬件的整合能力,针对运动控制、逻辑控制、机器视觉、图像处理、数据采集与运算等功能进行系统整合,开发钻针芯厚光学自动化测量系统。该微型钻针芯厚测量系统通过实验验证:测量单一钻针截面所需的时间在30s以内,芯厚测量重现性可达±1μm,测量准确度可达±2μm,该系统能提升钻针芯厚测量的效率与可靠性。     

带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制

针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测器来估计和补偿模型非线性,分别对于气动人工肌肉正反向充放气的不同模型采用不同的观测器增益,以提高状态估计效果,减小跟踪误差。进一步,设计了状态误差反馈控制器,得到了基于切换扩张状态观测器的二阶非线性动态系统全局有界稳定的充分条件。最后实验结果证实了所设计的切换扩张状态观测器的实际效果。     

一种下肢运动意图识别算法性能实时测评系统* .txt

摘要：对腿部运动意图识别算法的实时性能进行综合可靠的评价是实现下肢假肢灵活稳定控制的前提。提出一种逐层分级的基于下肢运动意图识别算法的实时测评方法,对算法的可靠性、稳定性以及运动意图识别速度进行综合评价。利用开发的运动意图识别算法评测系统,对基于肌电信号源和机械信号源的两种运动意图识别算法进行了实时性能测试,发现肌电信号源的算法识别时间大于机械信号源算法,但是其算法稳定性优于机械信号源算法。进一步地,还利用该评测系统有效地区分出正常识别策略与异常识别策略,发现正常策略的动作识别稳定系数比异常策略高25%左右。因此,所提的基于下肢运动意图识别算法的实时测评方法,能够对不同信号源算法以及不同识别策略的实时性能进行有效评价,为智能下肢假肢控制系统开发提供可供参考的测试平台。 .txt     

10kV架空配电线路避雷线架设高度的探讨

根据避雷线在配电网的雷电防护作用中的机械应力要求,对避雷线的支架高度进行分析及计算.并利用感应雷过电压产生机理分析避雷线对感应雷防护,由于避雷线耦合作用在一定程度上降低相导线上的感应过电压,通过分析避雷线在不同档距及在不同导线搭配情况下计算得到的支架高度的取值范围.最后,在不同高度架设避雷线分析其与各相导线耦合系数和在...     

关于地埋管换热器施工工艺及质量监控要点的探讨

地埋管换热器的施工工艺和施工质量是地埋管地源热泵系统能否安全可靠运行的关键。本文介绍了地埋管换热器的主要施工工艺,并阐述了地埋管换热器施工前的准备、竖直和水平埋管施工、水压试验、管道冲洗及系统校验调试等环节的质量监控要点。     

多种支护型式在同一基坑的设计分析与应用

某商住楼小区基坑位于市政道路交叉路口附近,紧邻已建高层建筑,周边环境、地质条件复杂,基坑开挖深度为8.2m,属于深基坑。根据场地周边不同的环境条件,分析采用多种支护型式对基坑进行支护设计的思路,通过合理安排支护施工及土方开挖的工序,结合基坑监测进行信息化施工,在复杂的施工环境下保证了基坑、周围建筑群及地下市政管线的安全。体现了安全可靠、经济合理、施工便捷的设计理念,为类似工程提供参考。     

地下水扰动作用下地基土体渗透破坏试验研究

为分析近年来中国西南地区频繁发生的“天坑”形成原因,从渗流破坏理论出发,通过自主设计循环变水压渗透试验装置模拟地下水扰动过程,研究了地下水扰动作用下地基土体的变形破坏机制.首先通过现场和室内试验获得土样的基本物理化学性质,排除由碳酸盐溶洞导致地表塌陷的可能性.在此基础上,为模拟地下水循环扰动对土体的渗透破坏作用,采用饱和土渗流理论,设计了1种变压型常水头渗透试验装置,通过自动循环地改变水头大小模拟地下水扰动对土体的破坏机制,分析实验前后土样级配组成、水头变化和土样变形破坏特性,试验表明土样在地下水扰动作用下细颗粒明显减少,土体级配结构发生改变,土体承载力降低并最终导致土体塌陷.变压型常水头渗透破坏试验研究表明,该方法较好地阐明了该地区“天坑”形成机制.     

软土地区城市地下通道桩基设计的优化研究

以福州市林浦路下穿地下通道工程为背景,结合相似工程的设计资料与地勘报告,通过计算机数值模拟分析了软土地区下穿地下通道在不同地质水文条件与不同运营期工况下,通道下地基/基础的受力性状与通道各节段不均匀沉降,可为软土地基上建设类似工程的优化设计提供参考。