Generation of adaptive gait patterns for quadruped robot with CPG network including motor dynamic model

This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) including motor dynamic models for a quadruped robot under various environments. The CPGs act as the flexible oscillators of the joints and adjust joint angles to required values. The CPGs are interconnected with each other and sets of their coupling parameters are adjusted by a genetic algorithm so that the quadruped robot can realize stable and adequate gait patterns. Generation of gait patterns results in the formation of the CPG networks suitable for the formation of not only a straight walking pattern but also of rotating gait patterns. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective for the automatic adjustment of the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environments. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the general gait patterns. © 2006 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 155(1): 35–43, 2006; Published online in Wiley InterScience ( www.interscience.wiley.com ). DOI 10.1002/eej.20225     

ATM突发性业务阻塞控制

在ＡＴＭ网里业务阻塞控制是一个十分重要的问题，本文对一种缓冲漏桶业务阻塞控制算法在突发性业务输入情况下的性能进行了计算机模拟分析，模拟结构表明缓冲漏桶算法是一种适合于突发性业务的阻塞控制算法，文章在模拟结果的基础上给出了缓冲漏桶算法中参量选择的算法。     

复参数最大熵图像重建的剑桥算法

本文将正实参数的最大熵图像重建的剑桥算法推广到复参数，此算法能较好的地恢复复参数“图像”。文中还给出了此算法在逆散射成像中应用的计算机模拟实验结果。     

回转体零件的CAPP专家系统研究

提出了一种基于规则的CAPP专家系统。系统针对回转体零件 ,选择产生式知识表达方法 ;并且根据正向推理的决策机制 ,提出了工艺路线的决策规则和相应的算法。在此基础上 ,建立了系统模型和简单的数据库     

C~3Ⅰ中的多传感器数据融合技术

首先对多传感器数据融合技术进行了综述，再以国内外发表的文献为例说明了数据融合技术在C3I中的应用，最后对数据融合技术进行了展望，并提出了我们的对策。     

Turbo码综合性能分析与Turbo编码调制

对 Ｔｕｒｂｏ码的 ＲＳＣ分量码、交织器、调制方式、信道以及迭代译码算法进行了综合研究与性能分析，并给出了一种基于逐比特ＭＡＰ算法的Ｔｕｒｂｏ编码与多元调制相结合的编码调制方式。仿真结果表明，该方案将Ｔｕｒｂｏ码的高编码增益与多元调制的高频谱利用率有效地结合在一起，是一种功率和频谱高效的编码调制方式，比传统的ＴＣＭ方式有更好的性能。     

一种快速中值滤波算法在集装箱检查系统中的应用

讨论了一种新的中值滤波算法，有效地降低了传统中值滤波算法的时间复杂度，提高了计算效率和运算速度。该算法在大型集装箱检查图像处理中的应用，取得了良好的效果，提高了图像处理的速度，增强了图像处理的实时性。     

单站被动定位及光电实现

目的　光电技术实现的单站被动定位具有重要的军事价值 ,本文介绍了其原理、方法和发展 .方法　本文中 ,单站被动定位分为激光和红外两部分内容讨论 .结果　明确了采用激光和红外技术的单站被动定位工作原理和存在的技术难点 ,同时 ,指出了被动定位的研究动向 .结论　文章表明单站被动定位及光电实现值得进一步研究 .     

数值地形图的生成及其水文地貌特征评价

数值地形图(DEM)是利用地理信息系统(GIS)进行流域水文模拟的基础, 其精度直接影响模拟结果在没有现成的数值地形图时, 应用人员往往利用传统的地形图来生成它. 本文分别采用Arc/Info地理信息系统软件提供的哈奇逊法和不规则三角网五次插值法, 对一个实验流域的高程取样点进行插值, 生成了4种不同的数值地形图, 从凹洼分布、流域界定、河网提取、地面坡度和地形指数、以及地面径流汇成等方面, 对它们的水文地貌精度进行了比较. 结果表明, 两种方法都能生成由高程点群所反映的地形, 然而由于哈奇逊法能够结合流域的河网结构及其具有物理基础的水文地貌加强法来处理凹洼问题, 因此大大地提高了其所生成的流域数值地形图水文地貌特征精度.     

GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用

介绍了GPS／电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发，在WINDOWS环境下，基于VB6．0，利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCM SC－104格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣，根据侦察机器人系统的特点，选择逆向伪距差分算法对电文进行处理，并与电子地图相结合进行精确定位。对逆向伪距差分算法的实现做了详细介绍并对实验结果做了简要分析，在电子地图的管理上，提出了将监视区域二次划分的方法，利用BMP位图，对侦察机器人所在的方位进行可视化精确定位。