机械臂的动态混合控制

本文研究当机械臂的终端受有约束时的控制问题,其中心内容是给出“任务规范投影算子”的概念,利用它首先将机械臂的动态方程解耦为两组方程,它们分别描述了运动与约束力,在此基础上给出了机械臂的控制律,使闭环系统跟踪期望的速度与约束力。     

碲酸盐系统玻璃组成和结构对非线性光学性能的影响

碲酸盐系统重金属氧化物玻璃是一种优秀的非线性光学玻璃材料，具有较大的三阶非线性光学效应、超快光学响应、较宽红外透过范围、较好稳定性以及广泛应用前景。碲酸盐系统玻璃中的中间离子和网络外离子的加入会改变组成网络的配位多面体组成、键性和能带结构，进而影响玻璃的非线性光学性能。探讨了碲酸盐系统玻璃的网络结构，阐述了玻璃组成、结构以及纳米簇和非线性光学性能之间的相互关系。     

局部散射源参数估计的非线性算子方法

本文利用单次快摄数据的两个非线性算子估计局部散射源中心波达方向和角扩展,与多维参数搜索和其他低复杂性的局部散射源参数估计算法不同,非线性算子方法给出了单次快摄的局部散射源参数估计的闭式解,无需进行多维搜索和子空间分解。     

安塞低渗油田孔隙结构对渗流特征曲线的影响

渗流曲线的测定是认识油藏流体渗流规律的基础。实验发现安塞油田储集层岩心渗流曲线在低有效净围压下近似表现为两段直线，通过压汞实验和毛管压力曲线数据分析，认为这种特征与储集层孔隙结构有关。在分析渗流特征时应综合考虑孔隙结核特征、流体与孔隙介质的相互作用等因素。     

含氮杂环季铵盐缓蚀剂在CO2-3%NaCl溶液体系中的电化学行为

为控制CO2腐蚀，合成了含氮杂环季铵盐缓蚀剂9912-1，通过电化学实验，研究了该缓蚀剂在CO2-3％NaCl-H2O体系中对碳钢于25℃和90℃下的缓蚀行为。实验结果与挂片失重法测试的结果基本一致。低温下缓蚀效果优于高温下的缓蚀效果。而且该缓蚀剂与硫脲有很好的协同效应。Tafel曲线表明，该缓蚀过程是以控制阴极腐蚀为主，并对其缓蚀机理进行了初步探讨。     

钢筋砼框架非线性分析的简化单元模式

介绍一种用于钢筋混凝土框架二阶弹塑性分析的简化单元模式。它考虑了轴力的二阶效应、横截面的塑化和塑性区长度等非线性因素的影响。利用杆件截面的弯矩—曲率关系,可以直接由弹性杆件的转角—位移方程建立单元的非线性刚度矩阵。经与试验结果比较,说明计算结果是正确的。     

有限转角无刷力矩电动机位置伺服系统的电流控制

提出了有限转角无刷力矩电动机 (LABLTM)位置伺服系统电流控制策略 ,给出了实施方法 ,进行了开关管频率特性的分析。该方法可实现在不同误差时自动调节电动机电流 ,进而控制输出转矩 ,并具有稳态精度高、动态响应快等特点。     

砖砌体双向受力单元非线性分析模式

本文借鉴了前人的试验研究,在假定砌体单元为材料主方向的正交各向异性体的基础上,建立了应力增量和应变增量关系式。并应用正交各向异性体弹性常数转换方法,推导出在应力主方向的切线刚度阵,并由此建立了砖砌体双向受力单元非线性分析模型,应用于墙梁结构计算,与试验结果比较吻合。     

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本文提出了凹型压力恢复曲线的一阶导数图版和二阶导数图版。综合使用这两种导数图版,提高了匹配的精度,使匹配结果准确。无量纲起始压力梯度D很难确定。本文提出的两种导数图版综合匹配法能准确确定D值,是致密储层动态评价的有效工具。     

翻领成型器领口曲线的程序计算展开法

根据翻领成型器领口曲线的数学模型，介绍一种利用计算器复杂公式存贮的特殊功能，预编程序计算相关参数。然后画领口曲线展开图的方法。