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11.
12.
A biped walking robot should be able to keep balance even in the presence of disturbing forces.This paper presents a step strategy concept of biped walking robot that is stabilized by using reaction null space method.The called "step strategy" can be modeled by means of the reaction null space method that introduced earlier to tackle dynamic interaction problems of free-floating robots,or moving base robots in general.6-DOF biped robot model simulations are used to confirm the validity. 相似文献
13.
基于指针映射集的动态内存故障测试方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
动态内存故障在使用指针的程序中是普遍存在的,采用动态测试方法进行测试难以准确定位故障源.而现有的静态分析方法主要存在漏报和误报过多的情况.针对这些问题,提出了指针映射代数系统的概念,全面地反映了指针与内存之间的映射关系,并给出了面向不同故障的指针映射集的构造规则,以此为基础建立了动态内存故障模型.通过指针映射集和故障模型,可以自动检测内存释放异常、内存泄露和空指针引用等动态内存故障,提高了测试效率.在分析过程中,还综合应用了控制流图和路径条件,提高了测试结果的精度.实验结果表明,该方法能够有效检测动态内存故障,而且出于规则定义较为全面,漏报和误报率也较低. 相似文献
14.
输入饱和及带宽限制下高超飞行器的闭环稳定边界研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对于吸气式高超声速飞行器开环不稳定的动力学特性,研究了控制信号存在饱和约束及带宽限制条件下的闭环稳定边界.首先,简要介绍了吸气式高超声速飞行器的建模方法与动力学特性的主要问题.考虑到飞行器控制信号的幅值限制及带宽约束,综合高超声速飞行器的开环不稳定特性,定量地分析了系统的闭环稳定边界:与系统不稳定极点的位置,其对应的左特征向量及控制信号的幅值约束有关;执行器的带宽限制在此基础上进一步缩小了反馈控制系统的稳定边界.根据高超声速飞行器短周期不稳定特性,解析地给出了闭环稳定边界的计算公式.采用蒙特卡洛分析方法对闭环系统的稳定边界及滑模变结构控制器作用下的稳定区域进行验证.仿真结果与理论分析具有一致性,验证了系统开环特性对于闭环稳定性的限制及控制信号带宽约束对稳定性的影响. 相似文献
15.
为了减少直线结构Sagnac分布式光纤传感系统的定位误差,提出一种多级零频点的优化方法,通过分析直线结构Sagnac分布式光纤传感定位原理,确定固定的采样速率下离散化是造成定位误差大的原因.并分析得出振动信号频域曲线会周期出现多个零频点,进而对振动定位的多级零频点优化方法进行了理论推导,阐明高倍零频点下的定位误差会有效减小.通过实验验证表明,在总长为11.769 km的传感光纤上,优化后的定位方法在不改变采样速率下可保证定位误差提升到±20 m范围内,可以基本满足系统对外界振动信号进行精确定位的要求. 相似文献
16.
提出了一种用于高速传感器的宽带差分50%占空比校准电路。与传统CMOS模拟占空比校准电路相比,所提出电路结构简单工作稳定,并且证明了该电路的最高校正频率可达4GHz。所提出电路中的占空比检测器采用基于低通预滤波的连续时间积分器和带有源耦合逻辑结构的时钟缓冲器链。采用了0.18μmCMOS工艺,并针对高速应用条件进行了优化。实验结果表明,所提出电路在500MHz至4.0GHz频率范围内正常,可接受的输入占空比为30%?70%。在4GHz输入信号条件下功耗为5.37mW,输出抖动为19.3ps。测试芯片面积为550μm×370μm。 相似文献
17.
Wave-equation-based forward modelling using explicit finite-difference methods is a standard technique for calculating synthetic seismograms. The stability criterion restricts the size of the time step. In this paper a predictor–corrector method for solving the wave equation is described which allows the use of a larger time step. A stability analysis of the method is also carried out. Parallel implementation of the algorithm is described for a distributed computing environment which makes use of MPI and PVM message passing calls for communication between processors. 相似文献
18.
两种OFDM多普勒估计算法在水声信道中的比较 总被引:1,自引:0,他引:1
为了消除多普勒频偏影响,通过水上实验对两种OFDM(Orthogonal Frequency-Division Multiplexing)水声通信多普勒估计算法进行对比。基于拷贝相关时延差估计的多普勒估计算法结构简单、易于实现;基于空载波的算法较复杂,但精度较高。利用两种方法对相同的实验数据进行多普勒估计和补偿,并对其通信误码率进行对比。研究结果表明,在慢变的信道中两者的误码率基本相同,但在快变的信道中基于空载波的算法更稳定。 相似文献
19.
对单相Boost功率因数校正器进行了设计和仿真研究。对电路的电压环及其脉动补偿电路、输入滤波器进行了仿真研究和参数优化。脉动补偿电路及优化的电压环使输出电压纹波显著减小,并改善了电路动态性能。优化的输入滤波器在保持电路稳定的同时获得了较高的功率因数并给出了纹波几乎为零的理想输入电流,建立了一个基于saber的优化的功率因数校正电路仿真模型。 相似文献
20.
Often quantitative data in the social sciences have only ordinal justification. Problems of interpretation can arise when least squares multiple regression (LSMR) is used with ordinal data. Two ordinal alternatives are discussed, dominance-based ordinal multiple regression (DOMR) and proportional odds multiple regression. The Q2 statistic is introduced for testing the omnibus null hypothesis in DOMR. A simulation study is discussed that examines the actual Type I error rate and power of Q2 in comparison to the LSMR omnibus F test under normality and non-normality. Results suggest that Q2 has favorable sampling properties as long as the sample size-to-predictors ratio is not too small, and Q2 can be a good alternative to the omnibus F test when the response variable is non-normal. (PsycINFO Database Record (c) 2010 APA, all rights reserved) 相似文献